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高危环境自主作业机器人虚实共生安全保障机制

目录

一、内容概览．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．2

二、高危环境自主作业机器人虚实共生系统架构．．．．．．．．．．．．．．．．．3

2.1系统总体设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．3

2.2物理机器人层．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．7

2.3虚拟环境层．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．9

2.4共生交互层．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．13

2.5安全保障层．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．14

三、高危环境自主作业机器人安全保障关键技术．．．．．．．．．．．．．．．．18

3.1风险识别与评估技术．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．18

3.2安全控制策略．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．20

3.3安全监测与预警技术．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．25

3.4