2026《关节式管外爬行机器人结构设计》14000字.doc

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关节式管外爬行机器人结构设计

摘要

本文以实际工程项目”管外爬行机器人”为背景,利用机械传动原理,设计了一种以电机驱动、关节蠕动式爬行的外管道清雪机器人，为日常生活及工业实际中管外爬行机器人的检测、维修等功能做出新的展望。该方案对管道机器人的机械结构进行了设计，完成了关节式管外爬行机器人的总装图、夹持器的装配图、以及传动机构的零件图的绘制。此外，该设计方案的主要任务是夹持器和扭转关节的设计。其次，本文对驱动方式、传动方式的选择；机构设计的流程、方法；以及机器人爬L型、T型管道的直线前进、越障等难点的路径规划设计进行了重要阐述，在文章的末尾，提出