原创力文档自由抓取生成：无训练任务导向抓取生成
JiamingWang,DiwenLiu,JizhuoChen,HaroldSoh
Abstract—我们提出了一种t无训练管道，用于任务o
定向grasp生成（TOG），该管道将预训练的抓取生成模型
与视觉语言模型（VLM）相结合。除了关注稳定性外，我们
的方法通过利用VLM的语义推理能力整合了任
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