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工业机器人搬运工作站系统组建

任务3搬运工作站RSR自动运行设置

CONTENTS目录任务描述1234学习目标知识准备任务实施

01任务描述

任务描述用RSR自动运行方式启动程序，对已编写好的机器人程序完成RSR自动运行设置。

学习目标02

学习目标学前准备：1.准备FANUC工业机器人说明书2.了解工业机器人安全操作事项学习目标：1.学会FANUC工业机器人RSR自动运行设置

知识准备03

知识准备1.自动运行自动运行：指外部设备通过信号或信号组的输入/输出来选择与执行程序，FANUC工业机器人的自动运行方式有3种，分别为RSR、PNS和STYLE。RSR自动运行方式：通过机器人启动请求信号（RSR1-RSR8）选择和开始程序。RSR自动运行方式的特点：（1）当一个程序正在执行或中断时，被选择的程序处于等待状态，一旦原先的程序停止，就开始运行被选择的程序。（2）最多只能选择8个程序。

知识准备2.RSR自动运行时序图图2-2RSR自动运行时序图

任务实施04

任务实施对已经编好的工业机器人程序RSR0133进行RSR自动运行设置。任务评价：对已编写好的机器人程序完成RSR自动运行设置操作评分。序号考核要点项目（配分100分）教师评分1职业素养工位保持清洁，物品整齐（2）着装规范整洁，佩戴安全帽（3）操作规范，爱护设备（5）2RSR自动运行设置专用外部信号启用（20）运程启用（20）变量修改（20）信号验证（30）得分

任务实施步骤1.RSR自动运行设置1-在示教器中依次单击如下按键：【MENU】（菜单）—【下页】—【系统】—【配置】，进入系统/配置界面。

任务实施2-系统/配置界面，将7【外部专用信号】改为“启用”。

任务实施3-将光标移至42【远程/本地设置】，单击【选择】，选择“远程”。

任务实施4-完成以上操作，按F1【类型】选择2变量，进入系统变量界面。

任务实施5-在系统变量界面中，翻页到【$RMT_MASTER】变量，将其改为0。

任务实施6-修改后如图所示。将示教器开关置于OFF。控制柜模式切换到AUTO档，按下示教器复位键消除报警信息，将24V短接UI[11]对应端口，工业机器人自动运行RSR0133程序，设置完成。

任务小结本任务通过真实调试场景中体验了从程序编写到外部自动启动的全过程，掌握RSR自动运行的关键设置步骤与安全切换要领，加深了对远程模式、外部专用信号及系统变量的理解；通过一次成功的外部触发验证，不仅巩固了示教、信号配置技能，更形成了“先设安全、再切远程、最终验证”的标准化自动化交付流程，为后续产线级机器人集成打下坚实基础。