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·134·《测控技术~2013年第32卷第7期

改进量测的车载捷联惯导／里程计组合导航算法

付强文，秦永元，周琪

(西北工业大学自动化学院，陕西西安710129)

摘要：针对车载SINS／Odometer速度量测和位置量测组合导航算法的潜在缺陷，提出了改进量测算法。

在分析里程计输出误差模型的基础上，将里程计标度因数误差和惯导系统安装偏差均列入状态变量，并

将lS内惯导位置增量和航位推算位置增量之差作为量测值进行组合导航。车载试验使用精度为

0．02。／h的激光陀螺捷联惯导系统，采用该算法后行驶54km，定位精度可达行驶里程的0．08％。离线

分析进一步证实，改进算法可以快速估计出各项传感器误差、安装偏差和初始对准误差，从而保证系统

的定位和定向精度。

关键词：惯性导航；里程计；组合导航；卡尔曼滤波

中图分类号：V249．32文献标识码：A文章编号：1000—8829(2013)07—0134—04

ImprovedVehicularSINS／OdometerIntegratedNavigationAlgorithm

FUQiang—wen，QINYong—yuan，ZHOUQi

(SchoolofAutomation，NorthwesternPolytechnicalUniversity，Xi’an710129，China)

Abstract：BecausethevehicularSINS／Odometerintegratednavigationalgorithmwithvelocityorpositionmeas-

urementhassomepotentialdisadvantages，animprovedalgorithmisputforward．Accordingtotheerrormodel

ofodometer，thescalefactorsofodometerandinstallationerrorsofSINSaretreatedasstatusvariables，andthe

differencebetweenSINSpositionincrementsanddead．reckoningpositionincrementsper1Sasmeasurement

aredefined．TheSINSwiththe0．02。／hlasergyroscopeisusedinvehiculartesttojustifythemethod，andthe

testresultsshowthatthepositioningaccuracycanbeimprovedto0．08％．Theoff-lineanalysisfurtherconfirms

thatthealgorithmcanidentifythevarioussensorerror，installationmisalignmentandinitialalignmenterror，SO

thehighpositioningandpointingaccuracycanbeachieved．

Keywords：inertialnavigation；odometer；integratednavigation；Kalmanfilter

现代地面战争要求载车能够在广阔的作战地域内在目前公开的文献中，捷联惯导和里程计的组合

灵活机动，并为武器发射提供精确的地理坐标和水平、导航通常采用速度量测和位置量钡’0两种方

北向基准，做到停车就打或者边走边打。由于GPS信案。在速度量测方案中，速度是通过对里程计输出增

号容易被干扰且由美国军方控制，载车不能完全依赖量进行微分获得，小量微分引起的噪声放大会影响系

惯导系统和GPS进行组合导航J。车载里程计和惯统状态的估计精度，导致输出的姿态角变化剧烈，严重

导系统一样，具有完全自主的特点，所以将捷联惯导和