双臂协同检修机器人系统设计与仿真分析.pdfVIP

机械工程师

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双臂协同检修机器人系统设计与仿真分析

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李彰，吴学洲，朱性利，汪曼

（1.核动力运行研究所，武汉430200；2.中核武汉核电运行技术股份有限公司，武汉430200）

摘要：针对典型检修任务和作业灵活性的需求，设计了一套移动式双臂协同检修机器人平台。文中对机器人的系统组

成、机械臂构型和关节设计、总控平台控制功能设计进行了介绍，同时针对机械臂的耐辐照需求，对机械臂关节进行了器件

筛选、辐照测试和抗辐射加固设计。基于轨迹规划和运动学建模，通过虚拟环境的动力学仿真分析了机械臂在运动过程中

对于整个机器人系统稳定性的影响。最后，对双摆臂式履带移动平台进行了越障规划，并通过障碍物越障的实验测试验证

了双摆臂式履带机器人的越障能力。

关键词：双臂机器人；移动式机器人；机器人仿真；双摆臂履带机器人

中图分类号:TP242文献标志码:粤文章编号：员园园圆原圆猿猿猿（圆园22）05原园153原园5

DesignandSimulationAnalysisofDual-armCollaborativeMaintenanceRobotSystem

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LIZhang,WUXuezhou,ZHUXingli,WANGMan

(1.ResearchInstituteofNuclearPowerOperation.In-serviceInspectionCenter,Wuhan430200,China;

2.ChinaNuclearPowerOperationTechnologyCo.,Ltd.,Wuhan430200,China)

Abstract:Aimingattherequirementsoftypicalmaintenancetasksandoperationalflexibility,amobiledual-arm

collaborativemaintenancerobotplatformisdesigned.Thispaperintroducesthesystemcompositionoftherobot,the

configurationandjointdesignofthemanipulator,andthecontrolfunctiondesignofthemastercontrolplatform.According

totheradiationresistancerequirementsofth