基于CANopen协议的数字量I_O模块实现.pdfVIP

机械工程师

MECHANICALENGINEER

基于CANopen协议的数字量丨/0模块实现

裴世聪i丁建业员，洪占勇员，文长明圆，魏冬冬员

(1.合肥工业大学工业与装备技术研究院，合肥230009;.中工科安科技有限公司，合肥230022

摘要：针对数控机床开关信号量大且通信的高可靠性、高实时性问题，设计了一种基于CANopen通信的数字量模块；该

模块选用STM32主控芯片，移植了思泰的CANopen协议栈；最后采用飞思卡尔的IMAX6作为主站与I/O模块进行主从通信

测试，结果表明I/O模块能可靠进行数据传输，运行稳定。

关键字：数控机床;CANopen总线;数字量模块;通信测试

中图分类号:TG659文献标志码:A文章编号：1002-2333(2017)05-0012-03

0引言L/〇摈口

CANopen是基于CAN总线的现场总线，由于其高

靠性、高实时性，以及在P〇WERLINK、EtherCat等工业实光销

隔离

模块

时以太网方面的应用，使其成为工业自动化领域应用较

为广泛的现场总线[1-2]。

数控机床中，机床(MT与CNC装置间需要传输各种

输入输出信号，如何保证信号的可靠、实时传输是机床加

工的关键，将CANopen应用于数控机床可以很好地满足

图2I/O模块整体原理框图

这一要求，其通信网络如图1。由于机床中应用最多的就

是直流数字输入/输出信号，因此本文主要研究数字量I/O21数字量输入接口

模块的实现。机床中的输入接口主要用于接收机床操作面板上的

各种开关、按钮信号及机床上的各种限位开关信号。如图

3所示，现场的开关量，通过光耦隔离器TLP521进行信号

隔离，消除干扰，同时实现电平转换，送入CPU的数字量

经过阻容滤波电路进行信号滤波。为了便于观察，用发光

ANopen通信网络

1I/O模块中的CANopen协议

CANopen作为CAN总线的高层协议，主要包括通讯

子协议和设备子协议。通讯子协议定义了基本的数据

通信方式及其特性，并规定了对象字典的主要形式;设备

子协议定义了若干类特定设备的行为规范。二极管表示每一路开关量通断。

对象字典是CANopen协议的核心内容，是一系列数2.2数字量输出接口电路

据结构的集合，是应用程序和CAN总线之间的通讯接口。

输出接口将机床各种工作状态送到机床操作面板上

每个对象采用16位的索引来寻址，同时定义了8位子索引

用灯显示出来，把控制机床动作的信号送到强电箱。图4

来访问数据结构中的单个元素。I/O模块的运行模式中，

所示是1路输出接口负载接继电器的情况，输出信号通过

通过定义4种通讯对象，即SDO、PDO、NMT以及特殊功能

光耦隔离后送入型号为UL