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机械工程师

MECHANICALENGINEER

基于PLC的桁架机械手控制系统设计

程晟

（山西能源学院机电工程系，山西晋中030600）

设计了一款小型二轴式气动桁架机械手样机。该样机可有效、可靠地抓取物件，节省了人工成本，提高了产品生产

摘要：

效率。针对轻小物料精准抓取和移动的问题，进行了电动机选型计算，给出计算方法与过程，选取了合适的设备配件进行组

装，根据控制流程图对PLC程序编译，设计出自动化桁架机械手。

桁架机械手；控制系统设计；气压传动

关键词：

中图分类号:TP242文献标志码:粤文章编号：员园园圆原圆猿猿猿（圆园23）10原园034原园4

DesignofTrussManipulatorControlSystemBasedonPLC

CHENSheng

(DepartmentofMechanicalandElectricalEngineering,ShanxiInstituteofEnergy,Jinzhong030600,China)

Abstract:Thispaperdesignssmalltwo-axispneumatictrussmanipulatorprototype,whichcangrabobjectsefficiently

andreliably,savelaborcostandimproveproductionefficiency.Aimingattheproblemofgraspingandmovinglightand

smallmaterialsaccurately,themotorandotherequipmentselectioncalculationiscarriedout,thecalculationmethodand

calculationprocessaregiven,thesuitableequipmentaccessoriesareselectedforassembly.Accordingtothecontrolflow

chartofthePLCprogramcompilation,theautomatictrussmanipulatorisdesigned.

Keywords:trussmanipulator;controlsystemdesign;pneumatictransmission

0引言力强，可根据实际需要为机械手更换不同的工作部件，具

近年来，随着我国科学技术的日益发展与完备，机械有工作多样性及生产方式的高适应性。

设计制造及自动化行业在此大背景下，呈现出较快的发1桁架机械手结构设计

展势头，有力地推动了我国社会经济的持续、高速、稳健桁架机械手结构为两轴式（如图1），由桁架主体、X轴

[1]

发展。在欧美日等发达工业国家，由加工中心和桁架机进给传动机构、Z轴进给传动机构、桁架机械手夹取装置、

械手组成的敏捷柔性生产系统已经是主流产品。桁架机工件工位摆放台等组成。桁架主体安装在工件摆放台上，

械手作为柔性输送系统，已成为柔性加工自动线中的重立柱支撑X轴和Z轴分别设有导轨和进给传动机构，气动

[2]手夹取装置安装在Z轴下端。

要组成部分。桁架机械手将在推动中国产业智能化的进

程中起到举足轻重的作用。桁架式机械手也叫龙门式机X轴横梁距离长、负载大，容易导致弯曲，而使X轴的

器人，属于直角坐标机器人的一种。机械加工行业所设计水平度不够导致Z方向产生距离误差，也使得X方向运行

的桁架式机械手与数控机床的结合，可以实现在该设备流畅度降低。故对X方向平直度