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机械工程师

MECHANICALENGINEER

基于线结构光的双目视觉目标位姿测量研究

贺勇标，杨天龙，鲁国峰，廖建国

(湖南科技大学机电工程学院，湖南湘潭411201

摘要：为了应对在复杂情况下对无有效特征物体的非接触目标位姿测量，文中提出了一种基于结构光的双目视觉目标

位姿测量方法，通过将结构光投射到目标物体上，结合2台工业摄像机组成一个结构光双目视觉测量系统。重点介绍了光

条中心提取方法、立体匹配方法的选择，以及对结构光双目测量系统的测量模型，并进行了平面板件偏转角的测量实验，验

证了测量方法的可行性与有效性。

关键词：光条提取；立体匹配；位姿测量

中图分类号:TP391.9文献标志码:A文章编号：1002-2333(2017)05-0001-03

StudyofTargetPoseMeasurementBasedonBinocularVisionofLinearStructureLight

HEYongbiao,YANGTianlong,LUGuofeng,LIAOJianguo

(SchoolofMechanicalElectricalEngineering,HunanUniversityofScienceandTechnology,Xiangtan411201,China

Abstact:Inordertodealwiththenon-contacttargetposemeasurementofnon-effectiveobjectsundercomplexconditions,

thispaperproposesanewbinocularvisiontargetposemeasurementmethodbasedonstructuredlight.Byprojectingthe

structurallightontothetargetobject,twoindustrialcamerasformastructuredlightbinocularvisionmeasurementsystem.

Inthispaper,theextractionmethodofthestripecenter,thechoiceofthestereomatchingmethodandthemeasurement

modelofthebinocularmeasurementsystemareintroduced.

Keywords:lightcenterextraction;stereomatching;positionmeasurement

0引言标系用Or-XrYr表示，其有效焦距为/；，由摄像机透视变换

测量技术是机械生产制造领域学科研究和高端制模型可以知道，2台摄像机所对应的坐标系之间的关系变

造的眼睛，是现代制造业自动化生产的重要基础技术之换用Mlr表示，如式(2)。其中R与T分别为O-xyz和^-xj^

一[1]。视觉测量技术是通过对作为媒介的图像进行各种方坐标系之间的旋转矩阵和平移矩阵。由式(2)~式(4)可

式的处理，从图像中检测得到一些有效信号，对获得的信知，对于O-xyz坐标系中的空间点，两摄像机像面点的对

号再进一步处理可以转变为所要求的空间参数[2]。作为测

量技术的一种，视觉测量技术有非直接接触测量、测量方

法多样、有很高的集成性等特点。双目视觉测量技术目前

在许多实际生产应用中需要对目标位姿进行测量，比如

汽车的四轮定位仪、空间非合作目标的捕获[5-7]、机器人