接触非线性：接触非线性在多体动力学中的应用_（4）.多体动力学基础.docx

PAGE1

PAGE1

多体动力学基础

1.多体系统的定义与分类

多体动力学（MultibodyDynamics,MBD）是研究由多个刚体或弹性体组成的复杂系统在动态环境下的运动和相互作用的学科。这些系统可以是机械系统、车辆、机器人、生物力学系统等。多体系统的定义通常基于以下几点：

刚体与弹性体：系统中的每个体可以是刚体或弹性体。刚体在运动过程中形状不变，而弹性体可以发生变形。

约束与自由度：体之间通过各种约束（如关节、弹簧、阻尼等）连接，这些约束限制了系统的自由度。

外力与内力：系统受到外部力（如重力、摩擦力、外部载荷等）和内部力（如约束力、惯性力等）的作用。

多体系统