2工业机器人基本仿真工作站的创建41课件讲解.pptxVIP

工业机器人工作站创建项目2工业机器人基本仿真工作站的创建

任务目标CONTENT01掌握导入工作站机器人周边模型的方法。03掌握机器人周边模型两点法、三点法等不同的放置方法。02掌握利用Freehand工具栏操作周边模型的不同方法。

2.2.1导入工作站机器人周边模型2.2.2利用Freehand工具栏操作周边模型相关知识

2.2.1导入工作站机器人周边模型导入周边模型方法与导入机器人模型类似：基本→导入模型库→设备→propellertable→完成导入。

2.2.2利用Freehand工具栏操作周边模型1.显示机器人工作区域（1）在左侧“布局”栏中，选择并右键单击“IRB2600”，在下拉列表中选择“显示机器人工作区域”，如图2-26所示。

2.2.2利用Freehand工具栏操作周边模型（2）在“工作空间：IRB2600_12_C_01”中，可以设置需要显示的工作空间和显示形式，图2-27所示为机器人工作空间的2D轮廓。为使机器人能顺畅工作，工作对象应调整到机器人的最佳工作范围内。

2.2.2利用Freehand工具栏操作周边模型2．利用Freehand工具操作模型（1）Freehand操作模式RobotStudio6.08中Freehand操作有移动、旋转、拖拽、手动关节、手动线性、手动重定位、多个机器人手动操作（后三种运动形式需建机器人立系统，在此先介绍其他运动模式）等多种方式，其快捷图标如图2-28所示。

2.2.2利用Freehand工具栏操作周边模型（2）Freehand移动①Freehand移动的功能是在当前坐标系统中拖放对象。②选择大地坐标，选择方式设为：选择部件，单击“Freehand移动”，在左侧“布局”栏中选取要移动的部件propellertable（出现移动坐标系，X轴红色、Y轴绿色、Z轴蓝色），如图2-29所示，此时拖动箭头即可移动部件。

2.2.2利用Freehand工具栏操作周边模型（3）Freehand旋转①Freehand旋转的功能是在当前坐标系统中沿操作对象的各个轴旋转。②选择大地坐标，选择方式设为：选择部件，单击“Freehand旋转”，在左侧“布局”栏中选取要旋转的部件propellertable（出现旋转坐标系，X轴红色、Y轴绿色、Z轴蓝色），如图2-30所示，此时拖动箭头即可旋转部件。

2.2.2利用Freehand工具栏操作周边模型（4）Freehand拖拽①Freehand拖拽的功能是拖拽取得物理支持的部件。②选择大地坐标，选择方式设为：选择部件，单击“Freehand拖拽”，在左侧“布局”栏中选取要拖拽的部件PhysicsCable，在主窗口光标指向该部件，按住左键即可拖拽该部件，如图2-31所示。

2.2.3工业机器人周边模型的放置任务实施

2.2.3工业机器人周边模型的放置1．导入其他部件propellertable导入完成并调整位置后，可以继续导入其他相关的部件。在“基本”功能选项卡中，单击“导入模型库”，选择并浏览“设备”，选择“Curve_thing”，导入完成如图2-32所示。

2.2.3工业机器人周边模型的放置2.放置周边模型主要有五种方式：一个点、两点法、三点法、框架法、两个框架。两点法实例：（1）在工作区主窗口中，设置选择方式为：选择部件，捕捉方式为：捕捉末端，如图2-33所示。

2.2.3工业机器人周边模型的放置（2）在左侧“布局”栏中，选择并右键单击“Curve_thing”，选择下拉菜单中的“位置—放置—两点”，如图2-34所示。

2.2.3工业机器人周边模型的放置（3）在“放置对象：Curve_thing”对话框中，单击第一个输入框“主点—从”，选择第1点；单击第二个输入框“主点—到”，选择第2个点；单击第三个输入框“X轴上的点—从”，选择第3点；单击第四个输入框“X轴上的点—到”，选择第4点，完成四个点的坐标值输入，如图2-35所示。

2.2.3工业机器人周边模型的放置（4）四个坐标值输入完成后，单击“应用”，完成部件Curve_thing的放置，如图2-36所示。

2.2.4周边模型的放置方式任务拓展

2.2.4周边模型的放置方式在创建工作站时，可以根据所导入模型的结构、类型等选择合适的放置方法，本节介绍“框架法”放置模型。1.创建框架（1）基本功选项卡→框架→选择创建框架。

2.2.4周边模型的放置方式1.创建框架（2）在“创建框架”对话框中，单击“