2工业机器人基本仿真工作站的创建任务4工业机器人工件坐标与轨迹程序创建41课件讲解.pptxVIP

任务4工业机器人工件坐标与轨迹程序创建项目2工业机器人基本仿真工作站的创建

2.4.1创建工件坐标相关知识2.4.2运动轨迹程序的创建2.4.3位置法创建工件坐标

2.4.1创建工件坐标工件坐标用来定义工件相对于大地坐标（或其他坐标）的位置。机器人可以拥有若干工件坐标系，或者表示不同工件，或者表示同一工件在不同位置的若干副本。机器人进行编程时需要在工件坐标中创建目标和路径。工件坐标的优点：1）重新定位工作站中的工件时，只需要改工件坐标的位置，所有路径将即刻随之更新。2）允许操作以外轴或传送导轨移动的工件，因为整个工件可连同其路径一起移动。

2.4.1创建工件坐标1.创建工件坐标——三点法（1）在工作区主窗口中，设置选择方式为：选择部件；捕捉方式为：捕捉末端。（2）在“基本”功能选项卡中，单击“其他”，在弹出的下拉菜单中选择“创建工件坐标”，如图2-54所示。

2.4.1创建工件坐标1.创建工件坐标（3）在“创建工件坐标”对话框中，设置相关的参数，工件坐标名称可以采用默认名称Workobject_1，也可以根据实际需求进行修改，如图2-55所示，其余参数采用默认值。

2.4.1创建工件坐标1.创建工件坐标（4）单击“创建工件坐标”对话框中“取点创建框架”的输入框，选择“三点”，如图2-56所示。

2.4.1创建工件坐标1.创建工件坐标（5）单击“X轴上的第一个点”输入框，选择X轴上的第1个点；单击“X轴上的第二个点”输入框，选择X轴上的第2个点；单击“Y轴上的点”输入框，选择Y轴上的点，完成三个点的坐标值输入，如图2-57所示。

2.4.1创建工件坐标1.创建工件坐标（6）确认三个点的坐标数据生成后，单击“Accept”，单击“创建”，工件坐标Workobject_1创建完成，如图2-58所示。

2.4.2运动轨迹程序的创建任务实施

2.4.2运动轨迹程序的创建目标轨迹：运动轨迹指沿着部件Curve_thing表面边缘的一圈，就是使安装在法兰盘上的工具MyTool在工件坐标Workobject_1中沿着对象边缘行走一圈，如图2-59所示的轨迹。

2.4.2运动轨迹程序的创建（1）基本→路径→空路径

2.4.2运动轨迹程序的创建（2）生成空路径Path_10，设置参数设置任务：选择创建的系统任务工件坐标：Workobject_1工具：MyTool（3）在状态栏将指令格式修改为：MoveL*v300fineMyTool\WObj:=Workobject_1

2.4.2运动轨迹程序的创建（4）示教机器人目标点①示教第一个目标点a.在工作区主窗口中，设置选择方式为：选择部件；捕捉方式为：捕捉末端。b.以合适的方式（手动关节、手动线性混合使用），拖动机器人到第一个目标点区域并捕捉到该点。c.单击“示教指令”，在左侧“路径和目标点”栏中就生成了相应的运动指令MoveLTarget_10，如图2-62所示。

2.4.2运动轨迹程序的创建②示教其余目标点参照示教第一个目标点的方法，完成第二个、第三个、第四个、第五个（即第一个）目标点的示教，并生成了相应的运动指令，如图2-63、2-64所示。

2.4.2运动轨迹程序的创建提示：机器人要完成沿部件Curve_thing表面边缘运动一圈，除示教四个角点外还必须再次示教第一个角点（目标点），才能构成封闭的运动轨迹。至此，机器人运动轨迹程序创建完成。下面验证所创建轨迹程序能否正常运行。

2.4.2运动轨迹程序的创建2．验证运动轨迹程序（1）机器人回机械原点在左侧“布局”栏中，选择并右键单击“IRB2600_12_165_C_01”，在弹出的下拉菜单中选择“回到机械原点”，如图2-65所示。

2.4.2运动轨迹程序的创建（2）配置轴参数在左侧“路径和目标点”栏中，选择并右键单击“Path_10”，在弹出的下拉菜单中选择“自动配置-线性/圆周移动指令”，如图2-66所示。参数配置过程中，机器人会沿着路径运动一周。

2.4.2运动轨迹程序的创建（3）沿着路径运动在左侧“路径和目标点”栏中，选择并右键单击“Path_10”，在弹出的下拉菜单中选择“沿着路径运动”，如图2-67所示，机器人将沿着轨迹运动一周。若运动过程中机器人停止在某一点处（轨迹终点除外）不动，则说明机器人出现了奇异点，需要修改该点处的轴参数配置。

2.4.2运动轨迹程序的创建3．优化运动轨迹程序在实际应用中，为确保安全生产和工件质量，往往还需要对机器人轨迹路