2工业机器人基本仿真工作站的创建创建机器人系统操作步骤54课件讲解.pptxVIP

创建机器人系统操作步骤项目2工业机器人基本仿真工作站的创建

任务目标CONTENT01掌握工业机器人系统建立的方法。03掌握机器人手动精确操作方法。02掌握工业机器人手动操作方法。

2.3.1创建机器人系统2.3.2工业机器人手动操作相关知识2.3.3工业机器人手动精确操作

2.3.1创建机器人系统1．创建系统的基本方法机器人系统的建立主要有三种方法。（1）从布局：根据工作站布局创建系统。（2）新建系统：为工作站创建新的系统。（3）已有系统：为工作站添加已有的系统。

2.3.1创建机器人系统2．创建机器人系统本任务选择第一种方式创建机器人系统，具体流程如下。（1）在“基本”功能选项卡中，单击“机器人系统”，在下拉菜单中选择“从布局”，如图2-42所示。

2.3.1创建机器人系统2．创建机器人系统（2）在“从布局创建系统”对话框中，设置所创建的系统名字和保存位置。如果安装了不同版本的RobotStudio，此处需选择相应版本的RobotWare，如图2-43所示。提示：此时创建的系统名字，以后将无法修改，建议系统命名时采用功能+日期的命名方式，以方便后续的使用。

2.3.1创建机器人系统2．创建机器人系统（3）系统名字和保存路径设置完成后，单击“下一个”，在“选择系统的机械装置”中，勾选所创建的机械装置“IRB2600_12_165_C_01”，然后单击“下一个”，如图2-44所示。

2.3.1创建机器人系统2．创建机器人系统（4）单击“系统选项”中的“选项”，更改DefaultLanguage、IndustrialNetworks选项，如图2-45所示，然后单击“确定”。

2.3.1创建机器人系统提示：①若未更改IndustrialNetworks中的709-1DeviceNetMaster/Slave选项，后续工作站无法进行仿真。②若遗漏更改上述选项，可在“控制器”功能选项卡中，打开“虚拟控制器”选项组中的“修改选项”，然后再进行修改。

2.3.1创建机器人系统2．创建机器人系统（5）系统选项更改后，返回“配置系统参数”对话框，然后单击“完成”，如图2-46所示，等待系统启动。（6）机器人系统创建完成并启动后，在状态栏右下角可以看到控制器状态为绿色，表明机器人系统创建完成并启动运行。

2.3.2工业机器人手动操作任务实施

2.3.2工业机器人手动操作工业机器人手动操作方法主要有：手动关节、手动线性、手动重定位。1.手动关节运动。在Freehand中选择手动关节，手动操作机器人的6个轴自由运动。

2.3.2工业机器人手动操作2.手动线性运动。在Freehand中选择手动线性，拖动箭头进行线性运动。拖动机器人末端法兰盘处的坐标箭头分别沿X、Y、Z坐标移动，即可实现机器人相应方向的手动线性运动。

2.3.2工业机器人手动操作3.手动重定位运动。在Freehand中选择手动重定位，拖动箭头进行重定位运动，工具围绕工件坐标点运动。单击“Freehand”中的手动重定位快捷图标，拖动机器人末端工具处的圆环坐标箭头分别沿X、Y、Z轴旋转，即可实现机器人的手动重定位运动，

2.3.2工业机器人手动操作提示：①以上手动线性、手动重定位未使用Mytool工具坐标系，故运动的中心为机器人法兰盘末端TCP。②读者可选择Mytool工具坐标系进行手动线性和重定位操作，注意观察运动中心的变化。

2.3.3工业机器人手动精确操作任务拓展

2.3.3工业机器人手动精确操作工业机器人精确手动操作主要有：机械装置手动关节和机械装置手动线性。1.机械装置手动关节（1）在左侧“布局”栏中，选择并右键单击“IRB2600_12_165_C_01”，在弹出的下拉菜单中选择“机械装置手动关节”，如图2-50所示。

2.3.3工业机器人手动精确操作1.机械装置手动关节（2）在“手动关节运动：IRB2600_12_165_C_01”对话框中，拖动相应轴关节的滑块或单击“”“”按钮，即可实现轴关节的精确操作，运动幅度的大小可由“Step”设定，如图2-51所示。

2.3.3工业机器人手动精确操作2．机械装置手动线性运动（1）在左侧“布局”栏中，选择并右键单击“IRB2600_12_165_C_01”，在弹出的下拉菜单中选择“机械装置手动线性”，如图2-52所示。

2.3.3工业机器人手动精确操作2.机械装置手动线性（2）在“手动线性运动：IRB2600_12_165_C_01/MyTool”对