线性虚拟轴与曲柄系统联动控制示例程序.pdfVIP

1)引言

此示例代码展示了如何将线性虚拟轴运动转换为其在曲柄系统中的相应角度。

在接合命令的上升沿，实际的角度位置会根据传递的连杆和曲柄长度转换为线性，并复制到虚

拟轴上。

从现在起，通过移动虚拟轴，AOI使用PCAM将移动到相应的角度位置，从而使

曲柄末端的执行点像虚拟轴一样沿直线路径移动。

输出状态位指示IP，意味着虚拟线性和实际（旋转）轴已通过PCAM接合。

指令提供错误信息，ER位指示存在阻止轴接合的错误，ERR代码提供扩展信

息。基本上，错误会涉及错误的数据或在接合命令时无效的轴。

使用的硬件

−CMXL43演示案例

▪1768‑L43，Rev16.7

▪1768‑M04SE，Rev16.2

▪1768‑ENBT，Rev1.3

▪1769‑IQ16F

▪1769‑OB16P

▪1769‑IF4XOF2

−K2K演示案例

▪2093‑AC05‑MP2，修订版1.95

▪2093‑AMP1，修订版1.95

−RSLogix5000V16.00

AddOnInstructionthathandlesa

Crank“geometry”

2)机械系统布局。

图表显示了机械系统并标识了每个部分。

零轴位置必须与图中的位置匹配，α=0，并对应于系统达到最大线性位置（连杆和

曲柄最大伸展）的位置，这将是两者的长度之和（X_Max连杆+曲柄）。α=180

对应于系统处于最小线性位置，连杆和曲柄缩回（X_Min曲柄‑连杆）。

虚拟线性轴的位置应在X_Min‑X_Max的范围内。

白色方块带有黄色箭头，表示曲柄系统的物理驱动点。

1)引言

此示例代码展示了如何将线性虚拟轴运动转换为其在曲柄系统中的相应角度。

在接合命令的上升沿，实际的角度位置会根据传递的连杆和曲柄长度转换为线性，并复制到虚

拟轴上。

从现在起，通过移动虚拟轴，AOI使用PCAM将移动到相应的角度位置，从而使

曲柄末端的执行点像虚拟轴一样沿直线路径移动。

输出状态位指示IP，意味着虚拟线性和实际（旋转）轴已通过PCAM接合。

指令提供错误信息，ER位指示存在阻止轴接合的错误，ERR代码提供扩展信

息。基本上，错误会涉及错误的数据或在接合命令时无效的轴。

使用的硬件

−CMXL43演示案例

▪1768‑L43，Rev16.7

▪1768‑M04SE，Rev16.2

▪1768‑ENBT，Rev1.3

▪1769‑IQ16F

▪1769‑OB16P

▪1769‑IF4XOF2

−K2K演示案例

▪2093‑AC05‑MP2，修订版1.95

▪2093‑AMP1，修订版1.95

−RSLogix5000V16.00

3)AOI_Crank_Geo参数

下表列出了AOI_Crank_Geo指令的所有参数及其详细说明。

L1_Conrod

连杆长度以用户单位表示。(1,2)

L2_Crank

曲柄长度以用户单位表示。(1,2)

J1_Axis

实际旋转轴的名称。

X_Axis

虚拟线性轴的名称。

Engage_CMD

命令虚拟线性轴和实际旋转轴接合的位。(3)

1)Introduction

ThissamplecodeisanexampleofanAOIthatconvertslinearvirtualaxismovementto

itscorrespondingangularinacranksystem.

Ontherisingedgeoftheengagecommandtheactual