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基于李群描述的捷联惯性导航系统关键技术与应用研究

一、引言

1.1研究背景与意义

在当今科技飞速发展的时代，航空、航海、航天以及陆地交通等众多领域对于高精度导航的需求愈发迫切。从飞机在广阔天空中的精确航线规划，到船舶在茫茫大海上的安全航行；从卫星在浩瀚宇宙中的精准定位，到自动驾驶汽车在复杂路况下的稳定行驶，高精度导航技术都发挥着举足轻重的作用，是保障这些领域安全、高效运行的关键支撑。

捷联惯性导航系统（StrapdownInertialNavigationSystem，SINS）作为一种重要的自主式导航系统，凭借其独特的优势在众多导航技术中脱颖而出。它直接将惯性测量元件（陀螺仪和加速度