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无人系统高危作业智能替代融合技术研究

目录

一、内容概括．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．2

1.1研究背景与意义．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．2

1.2国内外研究现状述评．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．3

1.3研究目标、内容与框架．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．6

1.4研究方法与技术路线．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．9

二、无人系统高危作业环境感知与建模技术．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．11

2.1作业环境信息获取方法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．11

2.2复杂环境建模与理解．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．15

2.3作业区域与危险因素识别．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．17

三、执行机构任务规划与自主导航技术．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．20

3.1高危作业任务解构与建模．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．20

3.2自主路径规划算法研究．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．23

3.3自主导航控制与定位技术．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．26

四、智能控制与作业执行子系统技术．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．28

4.1无人系统操控模式设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．28

4.2面向作业执行的智能决策．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．33

4.3高危场景作业行为生成．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．34

五、风险感知与安全保障技术．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．38

5.1异常状态监测与识别．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．38

5.2安全干预与应急处置．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．40

5.3隐私保护与数据安全机制．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．42

六、系统融合与协同控制技术．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．47

6.1多无人系统间协同机制．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．47

6.2人-机-环境多系统交互界面．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．51

6.3系统整体集成与测试验证．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．53

七、应用示范与效果分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．57

7.1典型高危作业场景应用分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．57

7.2系统应用的效能评估．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．67

7.3应用推广前景与社会效益．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．71

八、总结与展望．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．74

8.1研究工作总结．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．74

8.2未来研究重点展望．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．76

一、内容概括

1.1研究背景与意义

在飞速发展的现代工业生产中，高危作业因需面对诸多不可预测的风险，造成人员伤亡和财产损失的危险性极大。传统的作业方式往往依赖于人力的直接参与，这对从业人员的身体安全构成严重威胁。特别是针对那些结构复杂、环境恶劣或任务高强度的场合，传统的高危作业方式难以满足现代社会的安全需求。

近年来，随着精确制导技术、机体感知与控制技术及人工智能算法等前沿科技的不断进步，无人系统的高效性和应用范围革新，助推了其在复杂条件下的作业场景中替代人类执行任务的可能性。特别是在工业、农业、应急响应和军事领域，无人系统的应用已呈现出显著的发展趋势，不仅降低了作业风险，提升了操作效率，而且还显著改善了作业环境的安全性。

研究无人系统在进行高风险任务时的智能替换与融合技术，旨在布局未来机械化与智能化生产新模式，为