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机器人技术题目及答案大全

一、机器人基础（15分）

1.机器人定义与分类（5分）

-选择题：关于机器人的定义，以下哪项描述最为准确？（2分）

A.具有人类外形的自动化装置

B.可编程执行多种任务的多功能操作机

C.完全自主决策的人工智能系统

D.只能在工厂环境中工作的机械装置

-填空题：机器人按照应用领域可分为_________、_________、_________和_________四大类（2分）

-判断题：所有机器人都必须具备自主决策能力（1分）

2.机器人发展历史（5分）

-选择题：世界上第一个工业机器人是由哪家公司开发的？（1分）

A.通用电气

B.西门子

C.丰田

D.Unimation

-简答题：简述机器人发展的三个主要阶段及其特点（3分）

-填空题：UNIMATE机器人于_________年首次应用于工业生产，标志着机器人时代的开始（1分）

3.机器人基本组成（5分）

-选择题：机器人最基本的组成部分不包括以下哪个？（1分）

A.机械结构

B.控制系统

C.感知系统

D.能源系统

-简答题：简述机器人控制系统的基本功能（2分）

-判断题：机器人的执行机构通常包括驱动器和传动装置（2分）

二、机器人运动学（20分）

1.正向运动学（7分）

-选择题：对于6自由度机器人，其正向运动学是已知什么求解什么？（2分）

A.已知关节位置求解末端执行器位姿

B.已知关节速度求解末端执行器速度

C.已知末端执行器位姿求解关节位置

D.已知末端执行器力求解关节力

-计算题：给定一个2自由度平面机器人的连杆长度分别为L1=0.5m，L2=0.3m，关节角度θ1=30°，θ2=45°，计算末端执行器的位置坐标（3分）

-简答题：简述正向运动学的基本原理及其在机器人控制中的作用（2分）

2.逆向运动学（7分）

-选择题：在机器人逆向运动学中，对于6自由度机器人，通常有多少解？（2分）

A.唯一解

B.有限个解

C.无限多解

D.无解

-计算题：给定一个2自由度平面机器人末端执行器的位置坐标(x=0.6m,y=0.3m)，连杆长度L1=0.5m，L2=0.3m，求解关节角度θ1和θ2（3分）

-判断题：所有机器人的逆向运动学问题都有解析解（2分）

3.雅可比矩阵（6分）

-选择题：雅可比矩阵在机器人学中主要用于表示什么关系？（2分）

A.关节空间与操作空间之间的速度关系

B.关节空间与操作空间之间的力关系

C.位置与时间的关系

D.力与力矩的关系

-计算题：计算一个2自由度平面机器人在θ1=30°，θ2=45°时的雅可比矩阵，其中L1=0.5m，L2=0.3m（2分）

-简答题：解释雅可比矩阵在机器人速度分析中的作用，并说明其奇异点的影响（2分）

三、机器人动力学（20分）

1.拉格朗日方程（7分）

-选择题：拉格朗日方程在机器人动力学中主要用于计算什么？（2分）

A.机器人的运动学参数

B.机器人的动力学方程

C.机器人的控制算法

D.机器人的路径规划

-计算题：使用拉格朗日方程推导一个单连杆机器人的动力学方程，假设连杆质量为m，长度为L，转动惯量为I（3分）

-简答题：简述拉格朗日方程的基本形式及其在机器人学中的应用（2分）

2.牛顿-欧拉方程（7分）

-选择题：牛顿-欧拉方程与拉格朗日方程相比，其主要优势是什么？（2分）

A.计算更简单

B.更适合实时计算

C.不需要考虑能量守恒

D.计算精度更高

-计算题：使用牛顿-欧拉方法计算一个简单双连杆机器人的动力学参数（3分）

-判断题：牛顿-欧拉方程需要考虑连杆间的相互作用力（2分）

3.动力学建模（6分）

-选择题：在机器人动力学建模中，以下哪项不是需要考虑的因素？（2分）

A.连杆的质量分布

B.关节的摩擦力

C.机器人的颜色

D.重力影响

-简答题：简述机器人动力学建模的基本步骤（2分）

-填空题：机器人动力学方程通常表示为_________的形式，其中M(q)表示_________，C(q,q?)表示_________，G