2-RRR并联机构的运动学及工作空间分析.pdfVIP

第１期组合机床与自动化加工技术Ｎｏ.１

２０２４年１月ＭｏｄｕｌａｒＭａｃｈｉｎｅＴｏｏｌ＆ＡｕｔｏｍａｔｉｃＭａｎｕｆａｃｔｕｒｉｎｇＴｅｃｈｎｉｑｕｅＪａｎ.２０２４

文章编号:１００１－２２６５(２０２４)０１－００５８－０５ＤＯＩ:１０.１３４６２/ｊ.ｃｎｋｉ.ｍｍｔａｍｔ.２０２４.０１.０１３

２￣ＲＲＲ并联机构的运动学及工作空间分析∗

１ꎬ２２１２

吴昊ꎬ姜运祥ꎬ汤赫男ꎬ赵忆文

(１.沈阳工业大学机械工程学院ꎬ沈阳１１０８７０ꎻ２.中国科学院沈阳自动化研究所ꎬ沈阳１１００１６)

摘要:针对当前主从式医疗手术机器人主手结构设计及高精度运动的需要ꎬ设计了一种可在空间中

做定心运动的两自由度并联机构￣２ＲＲＲ型并联机构ꎮ首先ꎬ基于约束螺旋理论分析了该２￣ＲＲＲ并

联机构的自由度数目和性质ꎬ并采用修正的Ｇｒüｂｌｅｒ￣Ｋｕｔｚｂａｃｈ准则对机构的自由度分析进行验证ꎻ

然后ꎬ基于机构的结构特性及几何约束条件ꎬ采用封闭矢量法构建了机构的正逆运动学模型ꎬ获得

了其位置的封闭解ꎻ最后ꎬ通过仿真软件Ａｄａｍｓ对机构进行了运动学仿真计算验证ꎬ仿真结果证明

了机构设计的合理性及运动学求解方法的正确性ꎬ为该并联机构在医疗手术机器人主手中的设计

与应用提供理论依据ꎮ

关键词:并联机构ꎻ自由度ꎻ运动学ꎻ工作空间

中图分类号:ＴＨ１１２ꎻＴＧ６５９文献标识码:Ａ

ＡｎａｌｙｓｉｓｏｎＫｉｎｅｍａｔｉｃａｎｄＷｏｒｋｓｐａｃｅｏｆ２￣ＲＲＲＰａｒａｌｌｅｌＭｅｃｈａｎｉｓｍ

１ꎬ２２１２

ＷＵＨａｏꎬＪＩＡＮＧＹｕｎｘｉａｎｇꎬＴＡＮＧＨｅｎａｎꎬＺＨＡＯＹｉｗｅｎ

(１.ＳｃｈｏｏｌｏｆＭｅｃｈａｎｉｃａｌＥｎｇｉｎｅｅｒｉｎｇꎬＳｈｅｎｙａｎｇＵｎｉｖｅｒｓｉｔｙｏｆＴｅｃｈｎｏｌｏｇｙꎬＳｈｅｎｙａｎｇ１１０８７０ꎬＣｈｉｎａꎻ２.Ｓｈｅｎ￣

ｙａｎｇＩｎｓｔｉｔｕｔｅｏｆＡｕｔｏｍａｔｉｏｎꎬＣｈｉｎｅｓｅＡｃａｄｅｍｙｏｆＳｃｉｅｎｃｅｓꎬＳｈｅｎｙａｎｇ１１００１６ꎬＣｈｉｎａ)

Ａｂｓｔｒａｃｔ:Ｔｈｅ２ＲＲＲｐａｒａｌｌｅｌｍｅｃｈａｎｉｓｍｉｓａｔｗｏ￣ｄｅｇｒｅｅ￣ｏｆ￣ｆｒｅｅｄｏｍｐａｒａｌｌｅｌｍｅｃｈａｎｉｓｍｆｏｒｃｅｎｔｅｒｉｎｇｍｏ￣

ｔｉｏｎｉｎｓｐａｃｅꎬｗｈｉｃｈｉｓｄｅｓｉｇｎｅｄｔｏｍｅｅｔｔｈｅｎｅｅｄｓｏｆｔｈｅｃｕｒｒｅｎｔｍａｓｔｅｒ￣ｓｌａｖｅｍｅｄｉｃａｌｓｕｒｇｉｃａｌｒｏｂｏｔｈａｎｄ

ｓｔｒｕｃｔｕｒｅｄｅｓｉｇｎａｎｄｈｉｇｈ￣ｐｒｅｃｉｓｉｏｎｍｏｔｉｏｎ.Ｔｈｅｎｕｍｂｅｒａｎｄｐｒｏｐｅｒｔｉｅｓｏｆｔｈｅｄｅｇｒｅｅｓｏｆｆｒｅｅｄｏｍｏｆｔｈｅ２￣

ＲＲＲｐａｒａｌｌｅｌｍｅｃｈａｎｉｓｍａｒｅｆｉｒｓｔａｎａｌｙｚｅｄｂａｓｅｄｏｎｔｈｅｃｏｎｓｔｒａｉｎｅｄｓｐｉｒａｌｔｈｅｏｒｙꎬａｎｄｔｈｅｍｏｄｉｆｉｅｄＧｒüｂｌｅｒ￣

Ｋｕｔｚｂａｃｈｃｒｉｔｅｒｉｏｎｉｓｕｓｅｄｔｏｖａｌｉｄａｔｅｔｈｅａｎａｌｙｓｉｓｏｆｔｈｅｄｅｇｒｅｅｓｏｆｆｒｅｅｄｏｍｏｆｔｈｅｍｅｃｈａｎｉｓｍ.Ｂａｓｅｄｏｎｔｈｅ

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