涂胶工具的拆装工业机器人技术系列微课89课件讲解.pptxVIP

工业机器人技术系列微课涂胶工具的拆装

课程引入课程引入课程引入同学们好！在之前的课程中，我们已经学会了如何编程让机器人完成各种复杂的涂胶轨迹。但是，大家有没有想过，机器人是怎么安装和拆卸涂胶工具的呢？

课程引入今天，我们要学习的就是工业机器人应用中的一项关键技术——使用快换装置拆装涂胶工具。这项技术能让一台机器人在生产过程中快速切换不同工具，大大提高生产效率。通过今天的学习，我们将掌握如何通过编程控制快换装置，安全、高效地完成涂胶工具的拆装。

快换装置的核心原理从机器人板卡数字量输出信号配置我们知道，控制快换装置的电磁阀是由输出信号O7控制的，当机器人需要安装工具时，控制器会使O7置1，电磁阀动作，压缩空气推动锁定机构，使工具牢牢固定。快换装置的核心原理是通过电磁阀控制气路来实现工具的锁定与释放

关键指令讲解1.Set/Reset数字信号控制指令Set指令（置位指令）作用：将指定的数字输出信号置为1（高电平），用于激活外部设备比如：SetO7;将输出信号O7置为1当执行SetO7;时，机器人控制器会向快换装置的电磁阀发送24V电压信号电磁阀得电后打开气路，压缩空气进入快换装置气缸，推动机械锁扣锁定工具Reset指令（复位指令）作用：将指定的数字输出信号置为0（低电平），用于关闭外部设备比如：ResetO7;//将输出信号O7置为0，释放快换装置的工具在编程中，我们要控制输出信号O7的状态，主要用到了信号控制指令和时间等待指令。

关键指令讲解2.Waittime时间等待指令作用：使程序暂停执行指定的时间（秒）语法：Waittime时间值;比如：Waittime0.5;//程序暂停0.5秒一般在Set/Reset指令后需要添加Waittime确保动作完成，因为从电磁阀动作到机械锁定完成需要约300-500ms，不加等待可能导致机器人过早移动，造成工具损坏。比如：SetO7;//发送锁定信号Waittime0.5;//等待锁定完成MoveL...//继续后续运动在时间设定上，一般快换装置为0.3-0.8秒，大型重型工具：1.0-1.5秒，精密工具则需通过实验确定最佳时间。