自动装箱控制系统的设计.docxVIP

第23卷第14期

Vol.23No.14

电子设计工程

ElectronicDesignEngineering

2015年7月

Jul.2015

自动装箱控制系统的设计

周建洪，贾卫东，张玉龙，李泽明

(辽宁科技大学辽宁鞍山114051)

摘要：根据自动装箱控制系统的机械结构和工作原理，利用STM32F103系列单片机和伺服电机，设计了控制系统硬件电路原理图，完成了对自动装箱系统码垛机械手的控制，实现了自动装箱系统对小型电器产品包装盒的抓取、运送、装箱的功能，建立三维坐标系，根据包装盒和纸箱的类型查表选择装箱方案，找出自动装箱系统码垛机械手的运动轨迹，完成了自动装箱控制系统的设计任务。

关键词：自动装箱控制系统；码垛；机械手；运动轨迹

中图分类号：TN710文献标识码：A文章编号：1674-6236(2015)14-0130-04

Designoftheautomaticpackingcontrolsystem

ZHOUJian-hong,JIAWei-dong,ZHANGYu-long,LIZe-ming

(UniversityofScienceandTechnologyLiaoning,Anshan114051,China)

Abstract:Basedonthemechanicalstructureandworkingprincipleoftheautomaticcontrolsystemofpacking,useSTM32F103SeriesMCUandservomotors,thecontrolsystemhardwarecircuitdesignschematics,completesystemforautomaticpackingpalletizingrobotcontrol,automaticpackingsystemforsmallelectricalappliancesproductpackagingcrawl,transportation,packingthecapabilitiestocreateathree-dimensionalcoordinatesystem,selectpackingschemeaccordingtothetypeoflookupboxandcartonidentifyautomaticpackingsystempalletizingrobottrajectory,completeautomaticcontrolsystemsdesigntaskspacking

Keywords:automaticpackingcontrolsystem;palletizing;robot;flowchart

自动装箱码垛机械手在现代码垛包装线上占有重要的地位，用人工来完成这项工作，存在着劳动强度大、效率低等诸多的弊端，也无法满足包装线发展的需求，采用自动化的操作手段已经成为必然的趋势。自动装箱码垛机械手在日本、德国等发达国家在上个世纪九十年代已经在推广搬运、码垛的自动化和机器人化方面取得了显著进展，最近几年我国的机械手搬运技术取得了突飞猛进的发展，应用十分广泛。

1自动装箱系统的组成及工作原理

装盒，单片机通过USART串口处的条码扫描仪获得包装盒现在产品包装线上的装箱码垛作业主要依靠人工搬运来完成，为了节省人力成本，减少劳动强度，提高工作效率，设计了此自动装箱系统，本设计是针对包装完毕的小型电器包装盒进行自动装箱工作3。根据现场的实际需要，自动装箱系统的机械结构设计示意图如图1所示。自动装箱系统有码垛机械手部分、包装盒定位部分、纸箱定位输送3部分组成。图中1、2、3、4轴构成了机械手的主体部分，主要实现对包装盒的抓取、搬运与装箱等的动作。底座的作用是固定机械手，与地面用螺栓连接，是机械手稳定工作的关键。1轴在底座水

装盒，单片机通过USART串口处的条码扫描仪获得包装盒

向运动，使机械手爪运动到包装盒或纸箱方向。2轴在水平方向做径向运动，由伺服电机M2驱动，实现机