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基于视觉的室内移动机器人自定位技术：原理、挑战与突破

一、引言

1.1研究背景与意义

在科技飞速发展的当下，移动机器人技术已成为全球科研领域的热点，广泛应用于工业制造、物流仓储、医疗服务、家庭陪伴等诸多领域，为人们的生产生活带来了深刻变革。其中，室内移动机器人作为移动机器人的重要分支，能够在室内复杂环境中执行各类任务，如室内清洁、物品配送、安防监控等，其重要性不言而喻。

自定位技术是室内移动机器人实现自主导航与智能控制的核心基础，宛如机器人的“眼睛”和“大脑”，对其性能起着决定性作用。精确的自定位技术能够让机器人实时知晓自身在环境中的位置和姿态，进而依据任务需求规划出合理的路径，高效地