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柔性关节机械臂振动抑制：理论、方法与应用的深度探索

一、引言

1.1研究背景与意义

随着科技的飞速发展，机械臂作为现代自动化设备的关键执行机构，在工业生产、航空航天、医疗等众多领域发挥着不可或缺的作用。传统刚性机械臂虽具备高精度和高负载能力，但在灵活性和适应性方面存在一定局限。而柔性关节机械臂凭借其独特的结构设计，融合了柔性材料或柔性传动机构，展现出卓越的优势，逐渐成为研究热点和发展趋势。

在工业自动化生产中，柔性关节机械臂能在狭窄空间或复杂工况下灵活作业，完成诸如精密装配、微小零件加工等精细任务，有效提升生产效率与产品质量。例如在3C产品制造领域，其可凭借高灵活性，准确抓取和放置微小