双足步行机器人步态规划及其控制研究.doc

西安交通大学网络教育学院论文

双足步行机器人步态规划及其控制研究

摘要

随着全球人工智能大趋势的发展以及装备制造业的转型升级，双足步行机器人作为目前研究的热门领域之一，代表着行业乃至一个国家最前沿的技术，它集合了机械、电子、计算机、控制和生物学等众多的前沿学科理论。不同于传统的轮式机器人、履带机器人等有相对稳定的运动支撑，双足步行机器人运动时没有相对稳定的支撑点，故步行控制方法一直是双足机器人需要考虑的难点问题，因此，本文围绕着双足机器人的控制问题主要做了以下工作：一是介绍了课题研究背景、意义及相关研究现状。二是了解双足步行机器人的工作原理及研究步态规划的目的，对双足步行机器人起步、止步、迈