埃夫特机器人-4.编程指令.pptx

04Contents编程指令教学内容4.1.数据类型4.2.变量4.3.RPL指令4.4.函数4.5.限制说明Part

4.1.数据类型BOOL布尔DINT双精度整数UDINT无符号双精度整数LREAL长实数VECT3三维实向量POINTC笛卡尔空间位姿ROBOT机器人REFSYS参考坐标系POINTJ关节位置类型TRIGGER触发类型STRING字符串SPEED速度类型ZONE过渡混成类型TOOL工具类型INTR中断处理类型CLOCK时间测量时钟类型TRACKING存储跟踪应用程序的数据EPOINTC笛卡尔空间位姿,附加轴关节位置点EPOINTJ关节位置,附加轴关节位置点变量声明的数据类型

新建变量的选项4.2.变量1.变量用途程序变量：程序中的局部变量，其他程序无法调用功能块：文件中的全局变量，文件中的所有程序均可以调用2.变量名称：需要以字母开头3.变量类型4.存储方式变量常量保持：掉电保持变量（仅在功能块下可以选择）5.作用域：仅在功能块下可以选择本地：变量只能在定义它的程序或子例程中被看到和使用公共：变量可以从其他模块中看到。(e.g:moduleName.variableName)任务：同公共，但在其他模块中，这种变量可以在不使用模块名之前使用。(e.g:variableName)全局：变量对于系统的所有任务来说都是通用，在不同的任务之间共享数据。

系统变量4.2.变量变量菜单除程序中自建的变量外，变量列表中包含了部分系统预定义的变量。同样可以在程序中进行调用。

指令分类4.3.RPL指令通用指令:=(**)CALLCASECONTINUEEXITFORGOTOIFLABELRETURNWHILE运动指令CMCIRCCMLINEPATHFMCIRCFMCIRCAFMJOINTFMLINKMAXJKMAXTKMAXWMCIRCMCIRCAMJOINTMILNSTARTMOVESTOPMOVEWAIT_POSWAIT_ZONE中断指令INTRALLOWINTRCONDINTRDENYINTRDISINTRENAINTRERRNOINTRSET其他指令ALIASCLEARMOVECLOCKRESETCLOCKSTARTCLOCKSTOPDWELLENDPROGERROREXECLOADMESSAGEPULSERESTARTRETRYSETOFRAMESTOPPROGTRYNEXTUNLOADWAIT触发指令TRIGCALLTRIGONTRIGSET

通用指令4.3.RPL指令:=赋值指令通过此指令，可以为变量赋值。格式：变量:=表达式;示例：i:=123;(**)注释指令表示在示教器界面的注释。使用此指令，可以在代码中输入一个注释。示例:（*Thisisacomment*）CALL调用用于执行用户定义的子程序格式：CALL[指定的变量列表]:=子程序名称（输入参数）；示例:CALLExecuteSquare(A,B,C,D);CASE分支判断根据表达式的值，运行多个语句序列中的一个。格式：CASE变量表达式OF表达式_1…语句序列…表达式n..…语句序列…ELSE…语句序列…END_CASE;示例:CASEiOF1:MLIN(P1,v100,fine,tool1);2..NumPoints–1:CALLMoveToPoint(i);ELSEi:=99;END_CASE;

通用指令4.3.RPL指令FOR循环体循环执行某个代码块几次。格式：FORvariable:=初始值表达式TO终止值表达式BY[增量表达式]DO…END_FOR;示例：FORi:=1TO4BY1DOMLIN(POINTC,v100,fine,tool1);MLIN(POINTC,v100,fine,tool1);END_FOR;IFTHENELSE条件语句IF条件为真，则执行IF后的指令语句；否则执行ELSE后的指令语句。格式：IF条件THEN…ELSE…END_IF;示例:IFj:=1THENsum:=sum+1;ELSEsum:=sum+2;END_IF;LABEL标签指令GOTO跳转指令在程序代码中输入一个标签名称，GOTO指令跳转到代码的特殊部分。格式：LABEL(标签名称)GOTO(标签名称)示例:LABELloop;...GOTOloop;WHILE循环如果while条件为真，执行一个代码块。