埃夫特机器人-ER系列工业机器人附加轴操作手册V1.1.pdf

埃夫特工业机器人操作手册

ER系列工业机器人

附加轴操作手册

埃夫特智能装备股份有限公司

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ER系列工业机器人弧焊操作手册

声明

感谢您购买埃夫特机器人产品，为确保对产品进行正确的设置，请您

在使用本产品之前，务必仔细阅读本操作手册。本声明及手册所提及的内

容涉及您的人身及财产安全，若不遵循或不按照手册的说明与警告而擅自

操作，可能会给您和周围的人带来人身伤害或给埃夫特机器人或周围的其

他物品造成财产损失。本声明及手册为截至本批次产品出厂前的最新版本，

后续请通过访问官方网站以获取更新的信息。

本手册仅作为对产品进行正常操作的指导，在产品使用过程中，埃夫

特公司并不对除产品缺陷外的其他原因引发的人身伤害、财产损失承担责

任。埃夫特公司郑重建议：参与机器人操作、示教、维护、维修、点检等

相关活动的人员，在学习完毕埃夫特公司准备的培训课程前，请勿赋予其

对机器人的操作使用权限。

版本号：V1.1

ER系列工业机器人弧焊操作手册

修订历史

版本日期(年/月/日)原因（创建/修订）创建或修订人

V1.02021.8.18创建（整体说明中单独成册）朱桂林

V1.12021.8.25增加附加轴标定部分说明朱桂林

ER系列工业机器人弧焊操作手册

目录

修订历史I

第1章附加轴2

1.1本章简介2

1.2附加轴功能简介2

1.3附加轴配置2

1.3.1附加轴轴数配置2

1.3.2附加轴参数设置4

1.4附加轴位置监控及清零7

1.5附加轴标定8

1.6附加轴指令10

1.6.1同步非插补轴指令10

1.6.2异步轴指令11

1.6.3同步异步在线切换13

I

埃夫特智能装备股份有限公司

第1章附加轴

1.1本章简介

本章主要介绍附加轴轴数配置、参数设置、位置监控、附加轴指令的使用,，当附加轴为直线插

补轴的时候，可以对附加轴进行标定，可以补偿安装的偏差。

1.2附加轴功能简介

附加轴功能主要是在标准的机器人基础上，增加1到4个附加轴，来配合机器人完成客户现场

复杂工作。机器人如果存在龙门双驱同步附加轴（以下简称龙门轴），则最多支持3个附加轴。附

加轴可分为插补轴和非插补轴，当所有附加轴都不为插补轴时候，非插补轴又可以分为同步轴和异

步轴。

1.3附加轴配置

1.3.1附加轴轴数配置

表1-1附加轴轴数配置操作步骤

步骤图示说明

1.打开附加轴功打开示教器桌面，点

能。