埃夫特机器人-6.通讯功能.pptx

06Contents通讯功能教学内容6.1.MES6.2.Modbus_TCP6.3.PROFIBUS_DP(RP1控制器)Part

界面设置6.1.MES点击设置总线设置MES进入MES设置界面MES功能使用TCP/IP通讯，以读取内存的方式，监控机器人的各类状态控制器IP：只进行显示，设置系统界面下可以对控制器网口IP进行修改端口：设定控制器本地MES开放端口监听模式：广播：服务器主动发送数据，支持机器人和附加轴协议。问询：客户端发送问询指令，服务器应答机器人状态，只支持机器人协议。监听内容：机器人：机器人状态信息。附加轴：只有附加轴位置信息。间隔时间：只在广播模式下有效，发送数据的间隔时间。

系统协议6.1.MES序号意义变量类型字节备注1报文开始标记Packet_Startstring16MessageHead2数据长度Packet_Lengthshort2383数据命令Packet_Ordersshort210014数据心跳Packet_Heartbeatshort25报文结束标记Packet_Endstring16MessageTailMes系统主发机器人协议备注：数据心跳需要本次和上次发送不一样的数值。

系统协议6.1.MES序号意义变量类型字节备注1报文开始标记Packet_Startstring16MessageHead2数据长度Packet_Lengthshort27883数据命令Packet_Ordersshort210024数据心跳Packet_Heartbeatshort25报警状态bErrorStatusbool11：有报警；0：无报警6急停状态bHstopStatusbool11：无急停；0：有急停7权限状态bAuthorityStatusbool1没有外部PLC模式8伺服状态bServoStatusbool11：有使能；0：未使能9轴运动状态bAxisMoveStatusbool11：有运行；0：未运行10程序运行状态bProgMoveStatusbool11：有运行；0：未运行11程序加载状态bProgLoadStatusbool11：有加载；0：无加载机器人回发MES系统协议

系统协议6.1.MES序号意义变量类型字节备注12程序暂停状态bProgHoldStatusbool11：有暂停；0：无暂停13模式状态nModeStatusshort20:手动慢速；1:手动全速；2:自动14速度状态nSpeedStatusshort1*32百分比（单位）15IoDOut状态bIoDOut[0..31]bool1*32数字量输出：0-7本地数字量输出1-8；8-31远程数字量输0-23；16IoDIn状态bIoDIn[0..31]bool4*32数字量输入：0-7本地数字量输入1-8；8-31远程数字量输入0-2317IoIOut状态nIoIOut[0..31]int4*32预留18IoIIn状态nIoIIn[0..31]int32预留19加载工程名strProjectNamestring32预留20加载程序名strProgramNamestring128机器人回发MES系统协议

系统协议6.1.MES序号意义变量类型字节备注21错误信息strErrorTextstring4*722各轴角度dbAxisPos[0..6]float4*6度（单位）23姿态位姿dbCartPos[0..5]float4*6毫米|度（单位）24各轴速度dbAxisVel[0..6]float4*7度/秒（单位）25各轴加速度dbAxisAcc[0..6]float4*7度/秒^2（单位）26各轴加加速度dbAxisJer[0..6]float4*7度/秒^3（单位）27各轴力矩dbAxisTor[0..6]float4*7额定力矩百分比（单位）28各轴反向计数nAxisDirCnt[0..6]unsignedint4*7次（单位）统计29各轴工作总时长nAxisTime[0..6]unsignedint4*7秒（单位）统计30设备开机总时长nDeviceTimeunsignedint4秒（单位）统计31报文结束标记Packet_Endstring16MessageTail机器人回发MES系统协议

介绍与注意事项6.2.MODBUS_TCPMODBUS_TCP通讯介绍机器人作为modbus_tcp通讯从站（服务器），寄存器分为可读可写部分和只读只写部分只读只写的用户变量：输入输出各包括64个bool、6个int、24个float类型的数据；可读可写部分的用户变量：输入输出各包括96个bool、100个int、100个floa