埃夫特机器人-5.常用功能.pptx

05Contents通用功能教学内容5.1.设置5.2.工具坐标系标定5.3.用户坐标系标定5.4.IO设置5.5.零点恢复5.6.零点标定5.7.安全监控Part5.8.关于

5.常用功能这里将APP选择界面下的以下APP功能列为常用功能：设置工具坐标系标定用户坐标系标定IO设置零点恢复零点标定安全监控

系统5.1.设置语言用于切换界面显示语言。目前提供汉语、英语和意大利语三种语言，点击显示的国旗图标切换到对应国家的语言。IP设置用于切换界面显示语言。用于设置控制器IP地址、示教器的IP地址、子网掩码和网关。完成后点击下方控制器重启。PS:输入密码为1975

轴参数5.1.设置轴参数参数中可以设置各个关节轴的运动范围、速度、加速度、加加速度、减速比、编码器分辨率。PS:密码为1975一般情况下，不要随意修改该界面参数！！！！

DH参数5.1.设置杆长参数输入密码1975修改杆长参数点击保存按钮零点位置零点文件记录的是机器人出厂时标准的零点位置若没有记录此文件，零点恢复功能将不可用机器人回到零点位置点击记录按钮重新记录机器人零点文件

切换LOGO5.1.设置可以完成开机界面、左上角状态栏、登陆界面、以及关于界面的LOGO以及北京图片更换确认图片尺寸存入U盘并插入示教器USB接口点击完成图片选择替换PS:各图片分辨率开机界面：1024*768状态栏：207*105登陆界面：650*261关于界面：1024*359

应用选择5.1.设置可以选择桌面上显示的app输入密码1975勾选需要开启的APP应用1-5为默认选项，不允许关闭点击保存按钮

总线设置5.1.设置设置MES功能的基础配置设置PROFIBUS-DP的从站地址详细通讯功能在后面面专门章节进行介绍

屏幕设置5.1.设置该界面下可以完成屏幕亮度的调整

工具参数的激活5.2.工具坐标系标定方法一进入工具标定界面选择工具号点击激活按钮，激活工具坐标系方法一进入监控位置监控界面选择工具号点击设置按钮，激活工具坐标系

工具参数的修改5.2.工具坐标系标定选择需要修改的工具坐标系点击修改按钮界面下可以手动输入工具的坐标参数以及负载的相关参数点击保存按钮

标定方法5.2.工具坐标系标定标定方法方法说明TCP默认方向工具的方向与法兰末端保持一致。TCPZ方向工具的Z方向需要标定确定。TCPZ,X方向工具的Z，X方向需要标定确定。TCP默认方向TCPZ方向TCPZ，X方向

工具参数的标定步骤5.2.工具坐标系标定以TCP默认方向为例选择需要标定的工具点击方法、选择标定的方法点击标定按钮，进入标定界面

工具参数的标定步骤5.2.工具坐标系标定将机器人末端TCP与下方的尖点相接触点击示教按键，进入下一界面重复示教四个不同姿态下的点位将机器人末端TCP与下方的尖点相接触点击示教按键，进入下一界面重复示教四个不同姿态下的点位

工具参数的标定步骤5.2.工具坐标系标定当第四个点位示教完毕时，会出现计算按钮点击计算按钮，完成TCP点位的计算点击“保存”按钮，将当前计算结果保存到指定的工具中，并返回主界面。点击“返回”按钮，可不保存标定结果，返回设置界面。

用户坐标系的激活5.3.用户坐标系标定进入用户坐标系标定界面选择需要加载的用户坐标系点击激活按钮，激活用户坐标系进入监控位置监控选择需要加载的用户坐标系点击激活按钮，激活用户坐标系

用户坐标系的修改5.3.用户坐标系标定选择需要修改的用户坐标点击修改按钮手动输入用户坐标系的参数点击保存按钮

标定方法5.3.用户坐标系标定标定方法方法说明三点有原点标定原点已知。记录三个点位如下：第一点：坐标系原点；第二点：X轴正方向上一点；第三点：在Y轴正方向的XY平面内任意一点。三点无原点标定原点未知，通过标定计算可以得到。记录三个点位如下：第一点：X轴上任意一点；第二点：相对第一点，指向X轴正方向上一点；第三点：Y轴正方向上一点。三点有原点法三点无原点法

用户坐标系的标定步骤5.3.用户坐标系标定选择需要修改的用户坐标点击修改按钮手动输入用户坐标系的参数点击保存按钮

用户坐标系的标定步骤5.3.用户坐标系标定按照图示完成3个点位的示教完成点位示教后弹出标定后的用户坐标系结果点击保存按钮，返回界面

功能列表5.4.IO设置更新IO模块用于更新适配本地扩展数字量IO模块远程IO组态适配用于更新适配远程IO模块模拟量IO配置用于更新适配本地扩展模拟量量IO模块组IO配置用于完成组输入组输出IO点的配置功能IO配置用于完成功能性IO点的自由配置

更新IO模块5.4.IO设置点击“更新IO模块”下方的”是”按钮在弹出菜单下，选择“是”等待控制器软重启完毕

更新IO模块5.4.IO设置点击“更新IO模块”下方的”是”按钮在弹出菜单下，