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埃夫特智能装备股份有限公司
EFORT机器人C30系统
双机协同说明手册
版本号：v2.0
修订历史
版本日期（年/月/日）原因（创建/修订）创建或修订人
V1.0创建陈辰生
V2.0改进双机协同算法陈辰生
EFORT机器人C30系统双机协同说明手册·
目录
1双机协同配置1
1.1主从机器人EtherCAT2口配置1
1.2双机协同轴设置3
1.3双机协同参数说明5
2协同轴位置监控6
3双机插补运算功能6
4协同轴功能指令8
I
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EFORT机器人C30系统双机协同说明手册·
1双机协同配置
双机协同功能是基于机器人附加轴进行的开发，主从两台机器人共享附加轴数据进行协
同。其中附加轴功能主要是在标准的机器人基础上，增加1至4个附加轴，来配合机器人完
成客户现场复杂工作的功能。通过附加轴界面的配置，设置主从两台机器人之间协同的附加
轴。协同附加轴运动数据由主机(Server)提供，从机(Client)实时读取共享的主机附加轴信息，
作为从机(Client)自身相应附加轴数据。在设置协同附加轴时，主从机的协同附加轴类型必须
一一对应；例如，基于龙门轴的协同附加轴设置时，主机龙门X轴必须与从机龙门X轴对
应。在使用双机协同功能时，主从两台机器人之间必须使用屏蔽网线连接两台机器人的
EtherCAT2口。
1.1主从机器人EtherCAT2口配置
步骤图片描述
1.打开“设置”功1打开示教器桌
能。面，点击“设置”
功能图标进入
设置界面。
2.在主机(Server)1主机(Server)的
的设置界面，配ETH2IP地址配
置ETH2。置方式如图所
示。
1
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3.
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