埃夫特机器人-3.操作界面.pptx

3.1.界面布局

C30操作系统界面布局组成：

状态栏

显示机器人工作状态

任务栏

显示已打开的App界面快捷按键

显示区/桌面

设置和功能App入口

3.2.状态栏

序号

说明

1

桌面按键：点击图标进入桌面界面。

2

机型显示，双击截图，长按2s，导出截图功能。

3

状态显示按键，点击进入报警日志界面。正常：错误：

4

急停信号状态。正常：急停按下：

5

伺服状态。伺服关：伺服开：

6

程序运行状态。暂停：正在运行：

7

程序循环方式。

继续：程序连续运行；

单步跳过：单步执行一条指令，跳过调用子程序；

单步进入：单步执行一条指令，调用子程序时进入；

运动跳过：单步执行运动指令，跳过非运动指令，跳过调用子程序；

运动进入：单步执行运动指令，跳过非运动指令，调用子程序时进入。

3.2.状态栏

序号

说明

8

机器人运行模式。

手动慢速（T1）：手动全速（T2）：自动（Auto）：

9

机器人运动坐标系。

关节：机器人：用户：工具：

10

当前工具坐标系。

11

当前工件坐标系。

12

机器人运行速度。

登录界面

3.3.任务栏

PS:

机器人开机后，默认为操作员权限

工程师密码为：666666（6个6）

管理员密码为：999999（6个9）

1.点击任务栏登录按键

进入登录界面

2.输入登录密码

3.点击登录按键，完成账号登录

监控界面-位置

3.3.任务栏

位置：

1.监控机器人坐标：

关节坐标、机器人坐标系、用户坐标系

2.加载坐标系：

加载用户坐标与工具坐标。

3.慢速模式

在这种设置下执行点动操作，机器人轴运动速度较慢，坐标系值会以较慢幅度发生变化

4.步进模式

点击步进长度设置单步运动的步长，若坐标系为关节坐标系，每次点按相应关节的“-”、“+”按键，机器人相应关节即每次运动步进的度。

监控界面-IO

3.3.任务栏

监控界面-驱动器

3.3.任务栏

1.权限登录：

如果需要进行轴清零与编码器重置时，输入密码1975

2.状态字：

监测驱动器的状态

3.报警代码

监测驱动器的当前报警代码

4.描述

5.零位状态

6.重置零位

记录机器人当前轴位置为机器人该轴零点

7.编码器重置

当出现电池电压低等报警时，点击可以完成编码器的多圈值重置

8.软抱闸释放

通过登录权限后勾选，可以强制打开对应轴的抱闸

监控界面-现场总线

3.3.任务栏

现场总线监控

主要是用来查看总线通讯中的数据，同时可以设置数据的输出值。

目前主要包括：modbus_TCP

profibus_DP

其中其中modbus_TCP分为可读可写部分和只读只写部分

文件界面

3.3.任务栏

文件管理器

主体部分展示目录结构，底部为文件操作的功能按钮。

支持新建、删除、重命名、复制、粘贴、剪切等功能。

同时支持示教器上插入U盘实现文件的拷入拷出。

PS:由于程序文件都存储在控制器上，因此更换示教器不会造成程序文件丢失。

程序界面-代码界面

3.3.任务栏

程序编辑器界面，有5个选项卡：

•变量

•代码

•子程序

•日志

•编辑

其中编辑选项，只有在编辑模式才会显示

程序界面-代码界面

3.3.任务栏

程序界面-编辑界面

3.3.任务栏

选择空行、或已有的程序行后

点击上方的编辑按钮

进入指令编辑界面

1.指令的插入

在指令列表区域，选择需要插入的指令，点击下方的将指令插入左侧

2.指令的替换

在左侧选择当前已插入的命令行，右侧指令列表区域，选择需要替换的指令，点击下方的将指令完成替换

3.指令的注销

点击X图标，在点击确认。可以将当前正在编辑的指令行注销，注销zhuxia后效果如下

4.点击确认按钮，完成编辑

程序界面-编辑界面

3.3.任务栏

当参数为不同的类型时

列表区会显示可输入的不同的参数列表：

函数列表、子程序列表、变量列表、符号列表

运算符号列表

程序界面-变量界面

3.3.任务栏

1.点击变量按钮，进入当前程序对应的变量界面

2.选择程序变量、外部变量、或功能块下的目录

3.点击新建图标，新建变量

4.在跳出的菜单中完成变量信息的输入

5.点击确认按钮，完成变量的新建

详细变量类型在编程指令中进行说明

程序界面-子程序界面

3.3.任务栏

点击子程序按钮进入子程序管理界面

点击新建按钮，输入程序名称，可以完成子程序的新建

程序界面-日志界面

3.3.任务栏

点击日志按键

进入程序日志界面

程序日志，主要显示程序在加载和执行