埃夫特机器人-2.快速使用.pptx

02Contents快速使用教学内容2.1.示教器的持握方式2.2.开机以及用户权限的登录2.3.机器人点动操作2.4.程序的新建与加载2.5.点位的快速示教与修改2.6.程序的检查与回放Part

2.1.示教器的持握方式左手握持示教器。点动机器人时，左手指需要按下手压开关，使得机器人处于伺服开的状态。

开机操作2.2.开机以及用户权限登录本体检查1)检查机器人本体是否固定到位。2)检查打包运输时的固定夹具和橡胶垫是否拆除。系统连接1)连接本体到控制柜动力线电缆。2)连接本体到控制柜编码器电缆。3)连接示教器到控制柜上。4)连接控制柜电源到外部电源。5)接通控制装置的电源之前，将地线连接至机构部和控制部。系统上电完成上述操作后，使用控制柜上的电源开关启动系统，如果一切正常，从示教器上可以看到系统自动进入登录界面。示教器连接上控制器时，会显示对应机型与连接状态。

用户权限的登录2.2.开关机以及用户权限登录1.点击任务栏登录按键进入登录界面2.输入登录密码9999993.打勾确认4.点击登录按键，完成账号登录

坐标系的说明2.3.机器人点动操作关节坐标系—JOINT关节坐标系是以各轴机械零点为原点所建立的纯旋转的坐标系。机器人坐标系—ROBOT它是机器人的基础笛卡尔坐标系，也可以称为机器人基础坐标系。工具坐标系—TOOL将机器人腕部法兰盘所持工具的有效方向作为工具坐标系Z轴，并把工具坐标系的原点定义在工具的尖端点（或中心点）TCP。用户坐标系—USER用户坐标系是基于机器人坐标系的参考坐标系统。PS:直角坐标的A、B、C分别对应RZ、RY、RX

常见奇异点说明2.3.机器人点动操作6轴串联关节机器人有三种奇点：腕部奇点，肩部奇点，肘部奇点。4轴和6轴产生奇异点1轴和6轴产生奇异点2轴和3轴产生奇异点机器人产生奇异点时，无法走直线轨迹规划，此时需要将机器人切换到关节坐标系下，移动机器人。

坐标系切换2.3.机器人点动操作点击状态栏坐标系按键，在下拉菜单中可以选择切换到：关节、机器人、工具、用户坐标系点击示教器上的坐标系切换按键坐标系会依照：关节、机器人、工具、用户坐标系的顺序依次切换

速度选择2.3.机器人点动操作点击状态栏速度按键在下拉菜单中可以选择切换速度点击示教器上的V-、V+按键可以对示教器上显示的速度进行增加和减少。PS:手动低速模式下的最高速度为20%；手动高速模式与自动模式下的最高速度为100%，但是需要按下电柜的自动确认按钮。

点动的操作步骤2.3.机器人点动操作序号步骤内容详细操作图示1接通电柜主电源1、按下电柜的主电源开关，接通电柜主电源2等待示教器启动完毕1.由于示教器启动比控制器速度快，需要等待控制器与示教器连接完毕。3模式选择将示教器旋钮顺时针拧到最右侧T1档上此时示教器切换到手动慢速状态4坐标系的选择状态栏点击选择需要操作的合适的坐标系PS:当机器人位于奇异点时、需要在关节坐标系下移动机器人

点动的操作步骤2.3.机器人点动操作序号步骤内容详细操作图示5手动速度选择1.状态栏点击选择合适的手动运行速度2.也可以在位置监控菜单下，设置合适的步进距离6接通伺服按下三段式手压开关，保持在中间档位。此时机器人抱闸打开，电机通电。7轴操作手动慢速/手动高速模式下，按下轴操作键，机器人各轴可移动至所希望的位置，各轴的运动根据所选坐标系而变化。各轴只在按住轴操作键时运动。

程序的新建2.4.程序的新建与加载创建对应文件后会自动跳转到rpl程序编辑界面。

程序的加载2.4.程序的新建与加载加载文件后跳转到rpl程序编辑界面。

代码界面2.5.点位的快速示教与修改程序编辑器界面，有5个选项卡：变量、代码、子程序、日志、编辑下图为代码界面

代码界面2.5.点位的快速示教与修改编辑菜单栏的说明如下

运动指令的插入2.5.点位的快速示教与修改MJONTPJ关节插补，记录点为关节坐标MJOINTPC关节插补，记录点为直角坐标MCIRC圆弧插补，记录点为直角坐标MLIN直线插补，记录点为直角坐标

运动指令的点位修改2.5.点位的快速示教与修改方式1点击运动指令选择编辑菜单选择指令点击下方记录按钮，记录当前坐标方式2点击运动指令选择编辑菜单在POINTJ指令后，手动输入或修改目标的坐标值

程序的单步检查2.6.程序的检查与回放钥匙开关切换到手动低速模式按下手压开关，打开伺服准备“F3”切换至“单步进入”状态点击“SetPC”，将程序指针定位到某一行点击“开始”按钮，程序从当前行开始运行当前行运行完成后，指针将跳转至下一行通过单步运行，在示教模式下，低速检查确认机器人程序逻辑、点位是否正确确认无误后才可以进行自动运行

程序的回放2.6.程序的检查与回放将钥匙开关切换到自动