原创力文档第卷第期力学与实践年月
自平衡独轮滑板车的动力学分析
刘延柱
上海交通大学工程力学系，上海
摘要本文讨论自平衡独轮滑板车的动力学原理。将滑板车简化为由带骑手的车架和车轮组成的双刚体
系统。基于动量矩定理列写车轮纯滚动条件下的动力学方程。对滑板车加速减速和转弯的动
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