基于UG和ADAMS的智能机械小车设计与仿真.pdfVIP

机械工程师

MECHANICALENGINEER

基于UG和ADAMS的智能机械小车设计与仿真

叶繁，周杰，熊韬，倪虹，钟嘉璐，陈先骋121111

（1.杭州师范大学工学院，杭州310018；2.浙江理工大学机械与自动控制学院，杭州310018）

摘要：

为了实现智能机械小车的自主循迹、避障等功能，设计一款以Arduino单片机为核心的智能小车，开发了小车自主

避障和循迹的控制系统。通过UGNX软件对机械小车进行三维建模，然后利用ADAMS对其进行运动学和动力学特性分

析。仿真结果表明，该小车的设计具有较好的可行性与准确性，为机械小车的实物样机制作和系统调节提供了理论保障。

关键词：

Arduino；循迹；避障；UG；ADAMS

中图分类号:TP242.6文献标志码:粤文章编号：员园园圆原圆猿猿猿（圆园24）07原园105原园4

DesignandSimulationofIntelligentMechanicalTrolleyBasedonUGandADAMS

YEFan,ZHOUJie,XIONGTao,NIHong,ZHONGJialu,CHENXiancheng121111

(1.CollegeofEngineering,HangzhouNormalUniversity,Hangzhou310018,China;

2.SchoolofMechanicalandAutomaticControl,ZhejiangUniversityofTechnology,Hangzhou310018,China)

Abstract:Inordertorealizetheautonomoustrajectoryandobstacleavoidanceoftheintelligentmechanicalcart,thispaper

designsanintelligentcartwithArduinomicrocontrollerasthecore,developingcontrolsystemforautonomousobstacle

avoidanceandtrackingofthetrolley.The3DmodellingofthemechanicalcartiscarriedoutusingUGNXsoftware,andthen

itskinematicanddynamicscharacteristicsareanalyzedusingADAMS.Thesimulationresultsshowthatthedesignofthecart

hasgoodfeasibilityandaccuracy,whichprovidestheoreticalguaranteefortheproductionofthephysicalprototypeand

systemadjustmentofthemechanicalcart.

Keywords:Arduino;trajectory;obstacleavoidance;UG;ADAMS

0引在小车优化设计基础上，以Arduino单片机为核心，

随着科技发展，智能机器人产业也发展迅速。机开发了小车自主避障和循迹跟踪的控制系统。

械小车是工业生产和科研中常用的一种小型机械装1机械小车的设计

置，其具有结构简单、成本低等优点，而具备自主循机械小车一般由动力机构、连接机构和控制机构

迹、避障的多功能智能机械小车成为热点研究对象，几部分组成，因实际功能需求不同，在设计上形式复

[4]

目前在我国工业生产和科研应用非常广泛。如付琳