基于MATLAB的MC2000机器人运动分析与仿真.pdfVIP

机械工程师

MECHANICALENGINEER

基于MATLAB的MC2000机器人运动分析与仿真

1，2112

刘晓刚，高文博，吴俊辰，郑利华

（1.广西科技大学机械与汽车工程学院，广西柳州545000；2.桂林航天工业学院汽车工程学院，广西桂林541000）

摘要：

针对工业机器人运动学基本理论，以MOTOMANMC2000机器人为研究对象，利用Craig的D-H方法建立连杆坐

标系，将D-H参数代入RoboticsToolbox工具箱构建机器人模型，求解运动学方程，验证仿真模型的准确性。利用蒙特卡罗

法求出该型号机器人工作空间的云点图，针对机器人点到点工作路径的连续性，引入五次多项式插值法，使运行轨迹平稳

合理，为该机器人后续的运动学研究提供思路。

关键词：

工业机器人；运动学分析；MATLAB仿真；轨迹规划

中图分类号:TP391.7；TP242.2文献标志码:粤文章编号：员园园圆原圆猿猿猿（圆园22）07原园018原园4

KinematicsAnalysisandSimulationofMC2000RobotBasedonMATLAB

1,2112

LIUXiaogang,GAOWenbo,WUJunchen,ZHENGLihua

(1.SchoolofMechanicalandAuomoiveEngineering,GuangxiUniveriyofScienceandTechnology,Liuzhou545000,China;

2.SchoolofAuomoiveEngineering,GuilinUniveriyofAeropaceTechnology,Guilin541000,China)

Abstract:Accordingtothebasickinematicstheoryofindustrialrobots,takingMOTOMANMC2000robotastheresearch

object,CraigsD-Hmethod(Denavit-Hartenbergmethod)isusedtoestablishthelinkagecoordinatesystem,andD-H

parametersaresubstitutedintotheRoboticsToolboxtobuildarobotmodel,andthekinematicsequationsaresolvedto

verifytheaccuracyofthesimulationmodel.MonteCarlomethodisusedtogetthecloudmapoftheworkspaceofthistype

ofrobot.Aimingatthecontinuityofthepoint-to-pointworkingpathoftherobot,thequinticpolynomialinterpolation

methodisintroducedtomaketherunningtrackstableandreasonable,whichprovidesideasforthefollow-upkinematics

researchoftherobot.

Keywords:industrialrobots;kinematicsanalysis;MATLABsimulation