变频器应用技术项目教程（第二版）课件：变频器的PID闭环控制.pptxVIP

《变频器应用技术项目教程》（第二版）变频器的PID闭环控制

任务描述某居民小区共有10栋楼，均为7层建筑，总居住560户，为了能够保证用户出水口压力稳定，利用变频调速技术，与PID控制、PLC控制、单片机控制有机结合，构成变频器控制的恒压供水系统，根据用户用水量调节水泵转速从而调节供水流量，请为其设计一恒压供水系统。

任务分析城市自来水管网的水压一般规定保证6层以下楼房的用水，其余上部各层均须“提升”水压才能满足用水要求。传统的恒压供水方式是采用水塔、高位水箱、气压罐等设施实现的，但它们都必须由水泵以高出实际用水高度的压力来“提升”水量，其结果增大了水泵的轴功率和能耗。恒压供水的控制目的是使用户在任何时候，不管用水量的大小，总能保持管网中水压的基本稳定。这样，既可满足各用户、各部门用水的需求，又可在用水量小的时候，减少水泵的开机台数或降低水泵的转速，不使电动机空转，以保持管网压力的恒定，达到节能的目的。

任务分析PID控制，是使控制系统的被控量在各种情况下，都能够迅速而准确地无限接近控制目标的一种手段。具体地说，是随时将传感器测量的实际信号（称为反馈信号）与被控量的目标信号相比较，以判断是否已经到达预定的控制目标。如尚未达到，则根据两者的差值进行调整，直到达到预定的控制目标为止。在PID控制下，使用一个4mA对应0℃，20mA对应50℃的传感器调节房间温度保持在25℃，设定值通过变频器2～5端子间的电压(0～5V)给定。

知识导航1、PID各环节的作用图4.11所示为基本PID控制框图，Pr.133或端子2为目标信号，端子4为反馈信号，变频器输出频率f的大小由合成信号决定。一方面，反馈信号应无限接近目标信号，即合成信号趋近于0；另一方面，变频器的输出频率又是由偏差的结果来决定的。

2．PID动作概要（1）PI动作由于PI动作由比例动作（P）和积分动作（I）组合而成，因此可以得到符合偏差大小及时间变化的操作量如图4.12所示。

（2）PD动作由于PD动作是由比例动作和微分动作组合而成，因此会以与偏差的速度相符的操作量进行动作，以改善过独特性，如图4.13所示。

（3）PID动作由于PID动作是由PI动作和PD动作组合而成，因而可以实现集各项动作之长的控制，其动作示例如图4.14所示。

（4）负作用当偏差X=(目标值-测量值)为正时，增加操作量（输出频率），如果偏差为负，则减小操作量。偏差与操作量之间的关系如图4.15所示。

（5）正作用当偏差X=(目标值-测量值)为负时，增加操作量（输出频率），如果偏差为正，则减小操作量。偏差与操作量之间的关系如图4.16所示。

3、PID参数的预置

三菱FR-D740变频器内置有PID，因此在使用时，只要根据控制要求设定响应的参数就可以方便地进行闭环的控制，与PID功能相关参数如表4.4所示。表4.4与PID功能相关参数

4、运行接线图以恒压供水水泵为例，变频器PID控制的接线图如图4.17所示。4端和5端是反馈信号输入端；利用压力传感器，将压力信号变为电压或电流信号；当水位低于标定水位时，利用水位开关，使变频器停止输出，只有在水位高于标定水位时，水位开关才能继续工作。工作时反馈值与目标值比较，并按预置的PID值调整变频器的给定信号，从而达到改变电动机转速的作用。

5、操作步骤操作步骤流程见图4.18所示，控制流程图如4.19所示。

图4.19房间恒温PID控制流程图

1、接线按图4.17接线，为便于测试将图中的电动机和水泵换成空调的主机。2、操作步骤按照流程图4.18、4.19所示，在变频器面板上设置相关参数。3、经教师检查通过后，开始通电试运行。

1、简述PID闭环控制的原理。2、简述PID控制反馈信号的接入方法。3、画出PID控制变频器的接线图。4、简述PID控制的操作步骤。