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欠约束多机协调吊运系统的规划优化与实践探索

一、引言

1.1研究背景与意义

随着现代工业的飞速发展，机械化程度不断提高，各行业对于吊运技术和吊运系统的要求愈发严苛。从港口集装箱的装卸，到建筑施工现场的物料运输，再到大型设备的安装调试，吊运作业的应用场景日益多元化，吊运环境也变得更加复杂，被吊运物的种类和形状更是丰富多样。传统的吊运系统在面对这些复杂多变的需求时，逐渐暴露出诸多局限性，如单个机器人负载能力有限，难以吊运大型重物；对被吊运物的姿态调节能力不足，无法满足高精度作业的要求；系统设计和制造复杂，成本高昂且灵活性差等。

在这样的背景下，多机协调吊运系统应运而生。多机协调吊运系统，是指由