基于动力学的搬运机器人运动规划控制算法与仿真.pdf

机械工程师

MECHANICALENGINEER

基于动力学的搬运机器人运动规划

控制算法与仿真

满文镖，李艳杰，卜春光，高英丽，郎智明，眭晋112222

（1援沈阳理工大学机械工程学院，沈阳110016;2.中国科学院沈阳自动化研究所，沈阳110016）

摘要：

针对移动操作自由度冗余搬运机器人伤员搬运运动的安全性、稳定性要求，提出基于动力学的运动规划与控制方

法。采用改进D-H方法建立搬运机器人正逆运动学模型；采用拉格朗日法建立机器人动力学模型；基于零力矩点（ZMP—

theZero-MomentPoint）方法建立机器人稳定性评估模型；采用S形曲线方法规划机器人末端运动；通过优化稳定性求解

机器人运动学逆解；采用滤波方法拟合关节运动曲线实现关节平稳运动；仿真验证了基于动力学的搬运机器人运动规划控

制算法的有效性。

关键词：

伤员搬运机器人；冗余自由度机器人运动学；动力学；动态稳定性

中图分类号:TP249文献标志码:粤文章编号：员园园圆原圆猿猿猿（圆园24）02原园040原园7

MotionPlanningControlAlgorithmandSimulationofHandlingRobotBasedonDynamics

MANWenbiao,LIYanjie,BUChunguang,GAOYingli,LANGZhiming,SUIJin112222

(1.SchoolofMechanicalEngineering,ShenyangLigongUniversity,Shenyang110016,China;

2.ShenyangInstituteofAutomation,ChineseAcademyofSciences,Shenyang110016,China)

Abstract:Aimingatthesafetyandstabilityrequirementsofthecasualtyhandlingmotionoftheredundanthandlingrobot

withthedegreeoffreedomofmobileoperation,adynamic-basedmotionplanningandcontromethodisproposed.The

forwardandinversekinematicsmodeofthehandlingrobotisestablishedbytheimprovedD-Hmethod,therobotdynamics

modeisestablishedbytheLagrangianmethod,therobotstabilityevaluationmodeisestablishedbasedonthezeromoment

point(ZMP)method,theS-shapedcurvemethodisusedtoplantheterminamotionoftherobot,therobotkinematicinverse

solutionissolvedbyoptimizingstability,andthesmoothmotionofthejointisfittedbythefilteringmethodtoachievesmooth

jointmotion.Simulationverifiestheeffectivenessofthemotionplanningcontroalgorithmofthehandlingrobotbasedon

dynamics.

Keywords:casualtyhandlingrobots;redundantdegree-of-freedomrobotkinematics;dynamics;dynamicstability