一种可穿戴式髋关节外骨骼的设计与仿真.pdf

机械工程师

MECHANICALENGINEER

一种可穿戴式髋关节外骨骼的设计与仿真

莫敦成，王建生，王宏民

（五邑大学智能制造学部，广东江门529000）

摘要：

为增强下肢外骨骼机器人在医疗方面的康复效果，通过研究人体运动机理及人体髋关节运动数据，设计了一款基

于电动机驱动的髋关节外骨骼机器人。首先，对髋关节外骨骼进行结构设计，并建立髋关节外骨骼动力学模型；其次，基于

经典PID控制，提出了一种基于改进单神经元的PID控制器；最后，在MATLAB/Simulink环境下搭建控制模型并进行仿真实

验。仿真结果表明，该控制系统能够使髋关节外骨骼实现良好的跟随效果，提高运动的柔顺性，具有一定的研究意义。

关键词：

下肢外骨骼；结构设计；髋关节；改进单神经元的PID控制；模拟仿真

中图分类号:TH113.22文献标志码:粤章编号：员园园圆原圆猿猿猿（圆园24）10原园07原园6

DesignandSimulationofaWearableAssistiveHipExoskeleton

MODuncheng,WANGJiansheng,WANGHongmin

(FacultyofIntelligentManufacturing,WuyiUniversity,Jiangmen529000,China)

Abstract:Inordertoenhancetherehabilitationeffectoflowerlimbexoskeletonrobotinmedicaltreatment,thispaper

designsmotor-drivenhipexoskeletonrobotbystudyingthehumanmotionmechanismandhumanhipjointmotiondata.

Firstly,thestructuraldesignofthehipexoskeletoniscarriedoutandthehipexoskeletondynamicsmodelisestablished.

Secondly,basedontheclassicalPIDcontrol,PIDcontrollerbasedonimprovedsingleneuronisproposed.Finally,the

controlmodelisbuiltandsimulationexperimentsarecarriedoutinMATLAB/Simulinkenvironment.Thesimulationresults

showthatthecontrolsystemcanmakethehipexoskeletonachievegoodfollowingeffectandimprovetheflexibilityofmotion,

whichhascertainresearchsignificance.

Keywords:lowerlimbexoskeleton;structuraldesign;hipjoint;modifiedsingleneuronPID;simulation

[4][5][6][7]

0引言BLEEX、AUTONOMYO、PH-EXOS、HUMA和

[8]

随着人口老龄化问题的逐渐凸显，患有中风等HAL等外骨骼都被设计用来辅助康复或辅助行