CN109859613A 一种基于投影坐标系的高精地图制作方法及车载设备 （驭势（上海）汽车科技有限公司）.docxVIP

(19)中华人民共和国国家知识产权局

(12)发明专利申请

(10)申请公布号CN109859613A

(43)申请公布日2019.06.07

(21)申请号201910049628.3

(22)申请日2019.01.18

(71)申请人驭势(上海)汽车科技有限公司

地址201822上海市嘉定区叶城路1288号6

幢J612室

(72)发明人齐歆瑜郭成成张小卉周小成

(74)专利代理机构北京开阳星知识产权代理事务所(普通合伙)11710

代理人郭鑫

(51)Int.CI.

GO9B29/00(2006.01)

权利要求书2页说明书8页附图1页

(54)发明名称

一种基于投影坐标系的高精地图制作方法及车载设备

(57)摘要

CN109859613A本发明实施例涉及一种基于投影坐标系的高精地图制作方法及车载设备，方法包括：采集限定区域的定位数据和传感器数据，定位数据包括经度和纬度；基于经度或纬度，确定限定区域中央值；基于限定区域中央值，转换经度和纬度为投影坐标系中的平面坐标；基于平面坐标，构建三维坐标；基于传感器数据和三维坐标，制作高精地图。本发明实施例中，通过确定限定区域中央值，并将限定区域中央值作为坐标转换的新基准，相比以投影坐标系划分的区域的中央经度作为坐标转换的基准，若限定区域为跨区区域时，跨区区域内，包括跨区区域交界处的经纬度，更靠近新基准，使跨区区域内经纬度转换为平面

CN109859613A

采集限定区域的定位数据和传感器数据，所201述定位数据包括经度和纬度

202

基于经度或纬度，确定限定区域中央值

基于限定区域中央值，转换经度和纬度为投203影坐标系中的平面坐标

204

基于平面坐标，构建三维坐标

205

基于传感器数据和三维坐标，制作高精地图

CN109859613A权利要求书1/2页

2

1.一种基于投影坐标系的高精地图制作方法，其特征在于，所述方法包括：

采集限定区域的定位数据和传感器数据，所述定位数据包括经度和纬度；

基于所述经度或所述纬度，确定限定区域中央值；

基于所述限定区域中央值，转换所述经度和纬度为投影坐标系中的平面坐标；

基于所述平面坐标，构建三维坐标；

基于所述传感器数据和所述三维坐标，制作高精地图。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，基于所述经度或所述纬度，确定限定区域中央值，包括：

若所述投影坐标系的区域划分为经度划分，则基于所述经度，确定限定区域中央值为限定区域中央经度；

若所述投影坐标系的区域划分为纬度划分，则基于所述纬度，确定限定区域中央值为限定区域中央纬度。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，基于所述经度，确定限定区域中央值为限定区域中央经度，包括：

基于所述经度，确定所述限定区域的东至经度和西至经度；

基于所述东至经度和西至经度，确定限定区域中央经度。

4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，基于所述纬度，确定限定区域中央值为限定区域中央纬度，包括：

基于所述纬度，确定所述限定区域的南至纬度和北至纬度；

基于所述南至纬度和北至纬度，确定限定区域中央纬度。

5.根据权利要求1至4任一项所述的方法，其特征在于，

所述传感器数据包括：序列点云及所述序列点云对应的时间戳和图像及所述图像对应的时间戳；

所述定位数据还包括：高程值、所述高程值对应的经纬度和所述高程值对应的时间戳。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，基于所述平面坐标，构建三维坐标，包括：

基于所述平面坐标和所述高程值，构建三维坐标系并得到三维坐标。

7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，基于所述传感器数据和所述三维坐标，制作高精地图，包括：

基于所述传感器数据进行定位，得到第一坐标和第二坐标，其中，所述第一坐标为基于所述序列点云得到的坐标，所述第二坐标为基于所述图像得到的坐标；

基于所述第一坐标、所述第二坐标和所述三维坐标，制作高精地图。

8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，基于所述第一坐标、所述第二坐标和所述三维坐标，制作高精地图，包括：

将所述第一坐标转换为所述三维坐标系中的坐标；

将所述第二坐标转换为所述三维坐标系中的坐标；

基于转换后的第一坐标、转换后的第二坐标和所述三维坐标，制作高精地图。

9.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：在所述高精地图中标注所述限定区域中央值。

10.根据权利要求8所述的方