基于粒子滤波器的大尺度环境下水下机器人自主导航定位技术研究.docxVIP

基于粒子滤波器的大尺度环境下水下机器人自主导航定位技术研究

一、绪论

1.1研究背景与意义

随着科技的飞速发展，海洋探索和开发逐渐成为全球关注的焦点。水下机器人作为一种重要的海洋探测和作业工具，在海洋资源勘探、海洋科学研究、水下工程建设、海洋环境监测、水下考古以及军事等众多领域发挥着越来越重要的作用。

在海洋资源勘探方面，传统的海洋资源勘探主要依赖于船只和潜水员，但这些方法不仅成本高昂，而且存在较大的安全风险。水下机器人则能够深入海底，进行高精度的地质勘探和资源探测，从而为石油、天然气和矿产资源的开发提供可靠的数据支持。例如，通过搭载高分辨率的声纳设备，水下机器人可以详细绘制海底地形图，帮助