多Agent强化学习赋能RoboCup局部策略：理论、实践与突破.docxVIP

多Agent强化学习赋能RoboCup局部策略：理论、实践与突破

一、引言

1.1RoboCup赛事概述

RoboCup，即机器人世界杯（RobotWorldCup），是一项旨在通过提供足球比赛这样一个标准问题，以促进人工智能、智能机器人以及相关领域研究的国际性研究和教育组织。其起源可追溯到1992年，加拿大大不列颠哥伦比亚大学的AlanMackworth发表了题为”OnSeeingRobots”的文章，首次提出了机器人足球的思想，他的研究小组还发表了一系列论文，指出机器人足球比赛是很好的机器人和AI研究的实验平台。1993年6月，一些日本相关领域的知名学者决定组织一种机器人足球比赛，得到世界范围内众多知名大学以及相关研究领域研究人员的支持，比赛被命名为RoboCup。1997年，第一届RoboCup比赛于日本名古屋成功举办，此后每年举办一届。

经过多年的发展，RoboCup已经成为全球影响力大、综合技术水平高的机器人国际赛事之一，吸引了来自60多个国家和地区的顶尖团队参与。比赛项目也日益丰富，除了机器人足球比赛外，还涵盖机器人救援比赛、家庭服务机器人比赛、仿人型机器人比赛等。其中，机器人足球比赛又细分为多个组别，如仿真2D、仿真3D、小型组、中型组、类人组等，每个组别都有其独特的技术挑战和比赛规则。

在机器人足球比赛中，各参