原创力文档GLIDE：一种针对未知环境中的搜索和救援任务的空地协同
框架
Abstract—我们提出了一种空中地面协同搜救（SAR）框
架，该框架将两架无人驾驶飞行器（UAV）与一辆无人地面车
辆（UGV）配对，以实现未知环境中的快速受害者定位和障
碍物感知导航。我们将此框架命名为引导式长视距集成无人机
护航（GLIDE），突出了UGV在长视距规划中依赖于UAV
的引导。在我们的框架中，一架目标搜索型UAV执行实时机
载
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