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2008年12月农机化研究第12期

茄子采摘机器人末端执行器设计

刘长林,张铁中,杨丽

(,100083)

中国农业大学工学院北京

:,

摘要为了满足茄子采摘机器人的可靠性和安全性需要设计研制了一种茄子采摘机器人的末端执行器。该

,

末端执行器主要由传动机构、切割机构和抓取机构等几大部分组成具有节省动力源、结构简单、体积小、质量轻

(36.5cm),;

等特点。设计的抓取机构对指定有效范围内直径～的茄子收获比较可靠不伤果实切割机构能够高

:92.76%,

质量地完成切割。经实验测定表明对不同位置和不同大小的茄子进行抓取的成功率为证实所研制

机构能够顺利完成茄子采摘。

关键词:茄子采摘机器人;末端执行器;切割机构;抓取机构

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中图分类号:TP241;S126文献标识码:A文章编号:1003-188X200812-0062-03

割。日本近年来研究了一种带吸盘、夹持手指和割刀

0引言[3]

的末端执行器,,

可靠性高但机构极其复杂。为了

,,

在茄子的生产作业中收获采摘是费力最大、耗在二者之间获得平衡笔者研究了一种介于二者之间

,50%

时最多的一个环节约占整个作业量的～的末端执行器。

[1]

,,

70%。为了保证产品的质量必须做到适时采摘

1组成及工作原理

,

这是整个作业中最辛苦的工作。与此同时采摘作业

的好坏直接影响到收获茄子的质量、储存和后续加1.1结构简图

,