传递函数的测定.pdfVIP

控制工程基础

实验一传递函数的测定

一、实验准备知识

1.一阶系统传递函数及其特征参数对其性能的影响；

2.一阶系统的阶跃响应；

3.直流电动机工作原理；

4.直流发电机的工作原理。

二、实验目的

1.掌握直流电动机系统工作框图，并推导其传递函数；

2.掌握一阶系统（以直流电动机为例）传递函数的测试方法；

3.学会相关实验仪器的使用方法，包括：低频示波器、光电测速仪、稳压电源等。

三、实验仪器

1.直流电动机-测速发电机组一套；2.低频示波器一台；3.光电测速仪一套；4.三路

稳压电源一台；5.连接导线若干。

四、实验原理

1.直流电机工作原理

2.电枢控制式直流电机传递函数的建立

(1)电网络平衡方程

di

LaRieu

ada

dt

式中，为电动机的电枢电流；

i

a

R——电动机的电阻；

L——电动机的电感；

ed——电枢绕组的感应电动势。

工作原理图：

1-1-

控制工程基础

LR

uiedM

aa负载ML

系统方框图：

ML(s)

U(s)(s)

aI(s)M(s)1

1akmJs

LsR

E(s)

d

k

d

(2)电动势平衡方程

ek

dd

式中，kd为电动势常数，由电动机的结构参数确定。

(3)机械平衡方程

d

JMML

dt

式中，J——电动机转子的转动惯量；

M——电动机的电磁转矩；

ML——折合阻力矩。

(4)转矩平衡方程

MKi