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自动控制原理实验报告

自动控制原理实验报告

实验一、典型环节的时域响应

一．实验目的

1.熟悉并掌握TD-ACC+（TD-ACS）设备的使用方法及各典型环

节模拟控制电路的

构成方法。

2.熟悉各种典型环节的理想阶跃曲线和实际阶跃响应曲线。对比

差异、分析原因。

3.了解参数变化对典型环节动态特性的影响。

二．实验设备

PC机一台，TD-ACC+（TD-ACS）实验系统一套。

三．实验内容

1.比例环节

2.积分环节

3.比例积分环节

4.惯性环节

5.比例微分环节

6.比例积分微分环节

四、实验感想

在本次实验后，我了解了典型环节的时域响应方面的知识，并且

通过实践，实现了时域响应相关的操作，感受到了实验成功的喜悦。

实验二、线性系统的矫正

一、目的要求

1．掌握系统校正的方法，重点了解串联校正。

2．根据期望的时域性能指标推导出二阶系统的串联校正环节的传

递函数

二、仪器设备

PC机一台，TD-ACC+(或TD-ACS)教学实验系统一套。

三、原理简述

所谓校正就是

指在系统中加

入一些机构或

装臵(其参数

可以根据需要

而调整)，

使系统特性发

生变化，从而满

足系统的各项

性能指标。按校

正装臵在系统

中的连

接方式，可分

为：串联校正、反馈校正和复

合控制校正三

种。串联校正是

在主反

馈回路之内采

用的校正方式，串联校正装臵

串联在前向通

路上，一般接在

误差检

测点之后

和放大器

之前。本次

实验主要

介绍串联

校正方法。

1．原系统的结构框图及性能指标

对应的模拟电路图

2．期望校正后系统的性能指标

3．串联校正环节的理论推导

四、实验现象分析

校正前：

校正后：

校正前：

校正后：

六、实验心得

次实验让我进一步熟悉了TD-ACC+实验系统的使用，进一步学习

了虚拟仪器，更加深入地学习了自动控制原理，更加牢固地掌握了相

关理论知识，激发了我理论学习的兴趣。

实验三、线性系统的频率响应分析

一、实验目的

1．掌握波特图的绘制方法及由波特图来确定系统开环传函。

2．掌握实验方法测量系统的波特图。

二、实验设备

PC机一台，TD-ACC+系列教学实验系统一套。

三、实验原理及内容

（一）实验原理

1．频率特性

当输入正弦信号时，线性系统的稳态响应具有随频率(ω由0变至

∞)而变化的特性。频率响应法的基本思想是：尽管控制系统的输入信

号不是正弦函数，而是其它形式的周期函数或非周期函数，但是，实

际上的周期信号，都能满足狄利克莱条件，可以用富氏级数展开为各

种谐波分量；而非周期信号也可以使用富氏积分表示为连续的频谱函

数。因此，根据控制系统对正弦输入信号的响应，可推算出系统在任

意周期信号或非周期信号作用下的运动情况。

2．线性系统的频率特性

系统的正弦稳态响应具有和正弦输入信号的幅值比Φ（jω）和相

位差∠Φ（jω）随角频率(ω由0变到∞)变化的特性。而幅值比Φ（jω）

和相位差∠Φ（jω）恰好是函数Φ（jω）的模和幅角。所以只要把系统

的传递函数Φ（s），令s=jω，即可得到Φ（jω）。我们把Φ（jω）

称为系统的频率特性或频率传递函数。当ω由0到∞变化时，Φ（jω）

随频率ω的变化特性成为幅频特性，∠Φ（jω）随频率ω的变化特性

称为相频特性。幅频特性和相频特性结合在一起时称为频率特性。

3．频率特性的表达式

(1)对数频率特性：又称波特图，它包括对数幅频和对数相频两条

曲线，是频率响应法中广泛使用的一组曲线。这两组曲线连同它们的

坐标组成了对数坐标图。

对数频率特性图的优点：

①它把各串联环节幅值的乘除化为加减运算，简化了开环频率特

性的计算与作图。

②利用渐近直线