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某柑橘采摘机器人步态规划和仿真分析案例

目录

某柑橘采摘机器人步态规划和仿真分析案例 1

1.1柑橘采摘机器人步态规划 1

1.1.1步态概述 1

1.1.2步态分类 1

1.2柑橘采摘机器人的基本运动仿真 3

1.2.1仿真软件的介绍 3

1.2.2ADAMS中导入模型 3

1.2.3仿真结果分析 5

1.3小结 6

1.1柑橘采摘机器人步态规划

1.1.1步态概述

许多机器人的运动平台一般根据动物的运动形态，对生物运动结构的特点进行分析后研究设计出的。再利用仿真软件对机器人的步态进行仿真，让机器人按照一定的迈腿时序和运动轨迹错误!未找到引用源。。依次有序的进行移动，即可实现四足机器人的运动。不管在哪个时间点，四足机器人的腿部状态都会只有两种状态，要么是处于摆动状态，要么是处于支撑状态。摆动是机器人处于运动的时候，腿部前进时将处于悬空的状态，这种状态就是摆动状态.而支撑状态则是机器人腿部末端与地面接触，腿部受到地面对自身的支撑力，我们将这种状态称为支撑状态错误未找到引用源。。机器人的步态有以下几种比较常见的参数：

(1)运动周期T:指单只机械腿在完成一次完整循环后所需要的时间错误!未找到引用源。o

(2)步态：是指机械腿摆动顺序和时间相序等的步态模式错误!未找到引用源。O

(3)支撑相：指机械腿在接触地面时的状态。

(4)有何数β:指单只机械腿的单次支撑时间t所占整个运动周期T的比例，β=t/T错误!未找到引用源。

当机器人的β相同时，则该机器人的步态是规则步态；β0.5时，机器人的四足不与地面接触，处于悬空的状态；β=0.5时，机器人行走时的重心及支撑点同线或者处于两侧；β0.5时，机器人行走时的整体重心稳定错误!未找到引用源。

1.1.2步态分类

规则的运动步态是多足机器人在市场领域中比较常见的一个研究模块，最重要的

原因是规则的步态具有结构很简单、操作相对容易、市场价值高等特点。研究至今，多足机器人比较常用的步态有行动步态、同侧快跑步态、对角小炮步态错误!未找到引用源。

(1)行动步态，当机器人采用行动步态进行移动时，其有荷数β0.5。任何时刻下，腿部出于接触地面的数量为3,而这种移动方式的速度比较慢，但非常稳定，如步态模拟图4.1所示。机器人四条腿的运动形态是单腿进行，摆动顺序依次为左前腿、右后腿、右前腿、左后腿，每当四条腿完成了一次运动后，运动平台即完成了一个步态的周期。

左前

[1

左后

「1

右前

[1

右后

[1

图4.1四足机器人行走步态

(2)同侧快跑步态，该步态的有荷数β=0.5,四足机器人采用该步态进行移动时。任何时刻下处于支撑的腿部数量为2.同侧快跑的步态的通行性、越过障碍的能都比较好，如步态模拟图4.2所示，腿部的摆动顺序为左前腿和右前腿，右后腿和左后腿。

图4.2四足机器人同侧快跑步态

右

右前右后

左前左后「1

o

□

(3)对角小跑步态，是当机器人采用对角小跑步态方式进行对角跑步运动时，有荷数β=0.5,任何情况下四足处于支撑状态的腿部数量都为2,该步态主要是根据仿生学原

左

左前,

右前

[1

理，模仿了小狗等生物小跑时的步态，如步态模拟图4.3所示。该结构的腿部摆动顺序为左前腿和右后腿，左后腿和右前腿，只有腿部在不停的进行切换运动，它才能保持一个稳定的状态。

图4.3四足机器人对角小跑步态

经过对三种不同形态的步态进行了分析和对比，考虑到机器人的工作环境是处于户外，而且地势稍微有点复杂，需要机器人能平稳顺利的完成柑橘采摘任务，所以综

合考虑行动步态作为机右前进的方式。

1.2.11仍真软件的介绍

美国机械动力公司研发出来的仿真软件Adams主要是用于对虚拟样机的模拟仿真错误!未找到引用源。,并且已广泛的应用于许多机械领域。而在以前的传统机械设计制造中，制造周期长、成本较高，都是通过制造出样机的实体来对其结构和理念进行验证及结果分析，进行试验的同时还存在着一定的风险，这对整个研发过程有一定的影响。而该仿真软件则能很好的解决这一些问题。与传统物理样机相比较，其能更快、更节约地分析设计的产品性能有何影响，而且Adams具有良好的兼容性，能对其导入其他软件的模型进行仿真测试，就可以直接分析出该样机的系列参数设计得是否合理，还可以通过改变三维模型的参数再次进行仿真分析。通过对大量的设计方案的分析，优化了整个体系的性能，提高产品的质量等。该软件利用的是人机交互式的图形开发环境，

里面含有各种工具库，能够满足系统几何建模的各类需求，还具