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某铸件搬运机械手的结构设计案例

目录

某铸件搬运机械手的结构设计案例 1

1.1铸件搬运机械手的总体结构 1

1.2铸件搬运机械手的工作原理 4

1.3手爪设计 5

1.4手碗设计 8

1.5上动臂设计 10

1.6回转装置设计 12

1.7前动臂设计 13

移位是铸造生产中的一项重要工作，特别是缸体铸造，由于缸体较重，容易发生磕碰损坏，使得缸体的铸件形状各异，位置随意，运动状态多变，适应了移位部位的多样化，以往单纯依靠人力移位缸体铸件，已不能适应现代社会生产的实际需要。为实现铸件取放功能，满足灵活、准确、稳定取放铸件的要求，铸造行业急需一种操作灵活、准确、稳定、工作环境良好的设备。

1.1铸件搬运机械手的总体结构

在内燃机、柴油机工业中应用铸件搬运机械手取得了很大的成功，满足了国内市场的需求。本装置适用于静压型线下砂作业，能满足恶劣作业环境的要求，降低劳动强度，改善劳动条件，提高产品质量，提高工作效率，具有很大的经济效益和社会效益。本机采用人工操作，完成了落砂机的取、放、运、热等工序，铲浇冒□已清理干净，效果良好。随着科技的发展和应用的深入，技术不断完善，质量不断提高，在控制技术、可靠性等方面均达到国际先进水平。机械臂提升了综合水平。下面是测试原型。

图1.1铸件搬运机械手试验样机

因其动作灵活，工作冲击稳定，维护方便，并能提供较大的动力和提升力，已成为铸造搬运机械手的标准型号，应用十分广泛。

铸造加工机械臂主要包括以下几个部分：工作部分、操作部分、转动部分、液压部分、电气控制部分等。

操作装置包括：手爪、腕部、前臂、前臂、顶杆、上动臂、上动臂、下动臂、液压缸；作业设备有活动臂、控制平台等。转盘机构包括底座、支架、转盘、电机等。水力机械包括：泵站、管子、接头等；电控设备包括：电控柜、电路、设备、控制室等。

工作装置结构简图

1.手爪1.手腕3.前动臂4.前动臂拉杆5.顶杆

6.上连臂7.上动臂拉杆8.上动臂9.下连臂10.回转装置

图1.2铸件搬运机械手整体构成图

液压浇注搬运机械手的工作装置类型单一，主要结构形式是铰接式连接。铸造机械臂的前、上动臂均为规则截面箱梁式结构，其每一液压缸、每一拉杆、每一顶杆均可视为杆，仅需受拉压荷载。根据上述原理，将其工作装置简化为前动臂、上动臂、手爪、腕部、连臂、顶杆、拉杆和液压油缸四自由度连杆机构。

图1.3工作装置结构简化图

1.2铸件搬运机械手的工作原理

这种机械臂是典型的机电液一体化设备，它可以实现主从随动控制，由电液控制系统控制工作，再根据操作者的要求操作机械，完成相应的工作，其基本性能见下表。

操作者通过操纵主动臂，完成机械手的手爪、腕部、工作装置和旋转装置的全部动作。操作人员在移动主动臂时，由于工作装置受系统监控，将自动使其与主动臂平行，即工作装置的运动随主动臂的运动而变化，实现主动臂的随动功能，从而达到同步效果。监测工作装置和活动臂分别驱动各自的电位器运动，使其产生与旋转角度成正比的直流电压。在液压系统中，通过比较两种电位器产生的电位信号，放大两种电位器产生的误差信号，控制伺服阀在液压系统中的工作，使机械装置和活动臂连续改变运动速度和方向。该机械手通过控制主动臂实现左右旋转。电位计与主动臂相连，产生直流电压信号。通过多个信号变换来控制伺服阀。再根据电流大小和正反转方向确定旋转装置的液压油。使机械臂实现左右转向。主手臂上设有控制爪子所有动作的按钮，可以实现各种爪子的开合、倾斜和旋转等动作。

表1.1机械手的基本参数

项目

参数

最大抓取负荷/kg

1000

自由度数/个

6

工作半径/mm

2000-5000

立柱转角范围/°

±165

手爪张开尺寸/mm

0-1000

(a)工作半径示意图

(b)立柱转角范围示意图

图1.4铸件搬运机械手工作范围

1.3手爪设计

采用液压缸驱动夹爪，可以实现开合、抓铸件功能，完成铸件取放，主要包括连接架、油缸、爪体等三维结构。图1.5显示了该模型，图1.6显示了它的结构组成，图1.7显示了抓铸件的工作状态。

图1.6手爪三维模型

1.连接架1.液压缸1.爪体图1.7手爪结构构成图

图1.9手爪受力分析简图

手持式零件需要液压缸的推力来提供手持式零件。就爪体与铸坯的接触形式而言，为保证手抓铸件不滑脱，必须克服爪体与铸坯之间的摩擦，根据生产经验，

爪体与铸坯之间的静摩擦系数为μ=0.4。对铸造手爪握持时的受力情况进行分析，计算所需握持压力，简化手爪握持后的分析见图1.9。

根据摩擦力计算公式

F序=μF夹

在这些参数下，F是夹持器与铸件之间的静摩擦力，而μ=0.4则是夹具和铸坯之间的静摩擦系数，F夹是夹具