椰子采摘机的设计-机械设计制造及其自动化.pdfVIP

毕业论文（设计）

题目：椰子采摘机的设计

摘要

曲于椰子的摘取工艺过于复杂，椰子的釆摘在一定程度上也对其销量产生负面影响，针

对此问题，所以本次毕业设计主要是通过机械臂与机械手的方式完成椰子采摘机的设计，减

少椰子釆摘过程中的劳动力损耗。在整篇设计中，首先对椰子采摘机械手这个概念进行了叙

述，确定了组成此椰子采摘机械手的自山度数为5个；其次是对整个椰子自动采摘机的整体

结构进行大致设计，接着是机械手、底座等部分的结构设讣一一完成属于此机械手的各个自

山度的介绍，各动力元器件的选型与计算。在上述儿项设计完成了之后，再运用大学四年专

业课上老师教授的机械类知识对这些结构进行验证与校核的计•算，最后再使用CAD软件

对整个椰子采摘机进行整机、局部、零件等的图纸绘制处理，通过这一连串的结构设计以及

参数计算过程，达到课题设计的最终□的。

关键词：机械手；步进电机；CAD；自由度

Abstract

Becausethepickingprocessofpineappleistoocomplex,thepickingofpineapplehasa

mainlytocompletethedesignofpineapplepickingmanipulatortoreducethelaborlossinthe

processofpineapplepickingInthewholedesign,firstly,theconceptofpineapplepicking

manipulatorisdescribed,andthedegreeoffreedomofthepineapplepickingmanipulatoris

determinedtobe5.Secondly,theoverallstructureofthewholepineapplepickingmachineis

completedSelectionandcalculationofcomponentsAfterthesedesignshavebeencompleted,

byCADsoftware

ultimategoaloftheprojectdesignisachieved.

Keywords:Manipulator;StepperMotor;CAD;DegreeofFreedom

1绪论4

1.1课题研究目的及意义4

1.1.1课题研究目的4

1.1.2课题研究意义4

1.2机械手国内发展形势4

1.3工业机械手应用于椰子釆摘4

1.4本章小结5

2总体方案的确定6

2.1引言6

2.1.1椰子采摘机械手工作环境6

2.1.2原始参数确定6

2.2椰子釆摘机械手的总体构成6

2.2.1机械手的本体组成6

2.3本章小结7

3椰子采摘机械手的结构设计8

3.1引言8

3.2椰子采摘机械手总体外形设计8

3.3椰子釆摘机械手结构设计8

3.3.2腰部结构设计10

3.3.3大臂结构设计10

3.3.4连杆结构设计11

3.3.5伸缩结构设计13

3.3.6手爪处结构的设计13

3.4关键零件强度校核14

3.4.1圆柱蜗杆传动的强度校核15

3.4.2小臂处齿轮的校核17

3.5本章小结19

4底座设计与选型20

4.1引言20

4.2整体结构设计20

4.2.1采摘工作运动环境20

4.2.2行走履带设计20

4.2.3支撑座设计21

4.3本章小结21

5总结23

致谢24

参考文献25

in

1绪论

1.1课题研究目的及意义

1.1.1课题研究目的

随着水果市场的日益壮大，针对市场上现在的椰子釆摘效率低下，人工采摘及搬运