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《绿化植树机器人设计》

通过机器人概论选修课的学习，我对机器人的用途及设计有了更深刻的认识，现设计绿

化植树机器人，大概设计思路如下：

绿化植树机器人设计绿化植树机器人设计摘要：这个机器人是针对大量绿色植树而设计

的，利用机械四足作为其活动方式，机器人通过视频识别系统在有限范围内对地形与植被作

出判断，然后通过自动行走系统移动到目标地点前面，再通过机械手取出携带的植物幼苗，

通过这个可360度旋转的机械臂进行种植工作,机械臂可以进行种植、培土、等工作。种植

完成后还将用一层可分解的塑料薄膜覆盖植物幼苗，保证其在能够自行成长前的安全。关键

词：绿化植树、四足行走、山坡作业、视频识别、机械臂操作。

设计背景：地球现在正面临着绿色植被在不断减少的危机，而人类也因为这样要面对日

益严峻的环境问题。大量植树还原绿色植被是一个相当重要的手段来解决这个难题，但是依

靠人力去做的话，效率始终不够高。所以在这里我想设计一个专门用于大作业量的绿化植树

机器人。

设计思路：这个机器人，是需要面对山坡这样的陡峭地形的，由于特殊的使用环境，机

器人的活动方式要求能够灵活的应对颠簸不平的土地，机械四足需要能够根据不同的地势

调整四足的高度，确保平稳的行走，这种活动方式才能使机器人轻松到达山崖大部分位置。

移动起来必须十分的轻巧，以避免对其他植物的伤害。由于这个机器人对视频识别有着较高

的要求，所以必须在这方面有所突破，同时当发现有杂草或者有害植物的时候，还可以通过

高温蒸汽将其杀死，来保证种植的植物幼苗的生长。360度旋转的机械臂可以保证种植过程

的顺利进行。

详细具体设计方案：一．整体结构：1.整个机器人分成上下两大部分，上部分是机械

手臂，主要实现机器人的整个种植操作，下部是机器人的机身和四足，包括：植物幼苗存放

仓、红外线距离测量仪、摄像头、电脑处理系统。2.机器人是通过电力驱动的，所以必须

携带储电池，也是安装在机身。

二．中央处理系统：机器人的机身将安装一个中央处理系统，作为机器人的大脑，

它主要调节机器人三大系统：机械四足行走系统、机器人视觉系统、机械臂控制系统。中央

处理系统要接收和分析红外线距离测量仪、摄像头、机械臂传感器等反馈信息，以及控制四

足的行进系统、机械臂操作等。

三．机械四足行走系统：1.机械四足的形状：一开始的时候，我曾经很困惑于如何

把握行走稳定与行走速度之间的平衡，后来设想出仿人类四肢的关节加上圆形的脚盘这个方

案，总体感觉可以满足行走的需要。2.如何实现行进：参考了机械小狗的设计，将机械四

足连接在机器人的中央处理系统而成为一个整体，接受中央处理系统的控制。每次改变一个

机械足的位置，实现整个机器人的行走。3.如何保持位置稳定：在机器人机身安装有3

个红外线距离探测器，当机器人识别到了目标之后，三个探测器同时3个方向测量其与目标

的实时距离，这样就可以确定机器人和目标的相对三维位置。确定了相对位置之后，将数据

传送给中央处理系统。再次调节四足关节处的角度以及脚盘关节处的角度，让机器人可以平

稳的站立。

四．机器人视觉系统：1.识别原理：当机器从人移动到距离目标五米范围内，就开

始识别目标的过程了。负责识别目标地点的摄像头就安装在机身上。识别的工作原理是根据

环境颜色和形状的不同作判断，再通过视频摄像和经过中央处理系统程序计算识别出来的。

2.摄像头要求：由于工作需要，摄像头的视角范围必须足够大。因此摄像头的形状设计为

圆球形，好像眼球一样可以转动。

五．机械臂夹持系统：当目标已经识别出来之后就应该开始收集工作了。这个机器人

的收集垃圾的工作是通过外夹式机械臂来完成的。1.手指类型：结合课堂知识，机械臂的

手指类型选择是由被握持物件的形状、尺寸、重量、材质及表面状态的不同而决定的。由于

这个机器人针对的目标是装有植物幼苗的器皿，因此机械手指的设计采用针对圆柱形物件的

特殊中空手指，你也可以说没有手指，可以直接将圆柱状的幼苗器皿卡住，种入泥土中。另

外内面将采用柔性材料镶衬橡胶来增加摩擦力。2.驱动装置：采用直流伺服电机驱动机械

臂的各个关节。还可以通过手臂中的3.除草系统：通过识别系统识别出杂草或者有害植物

的时候，高温蒸汽将其杀死，来保证种植的植物幼苗的生长。植物幼苗存放仓存放仓：

六．植物幼苗存放仓：植物幼苗存放仓将安装在机器人机身上部，以轻型塑料制作，

为仓盒状，可以有透明的材料遮挡恶劣的天气环境。仓的下部安装有平衡测