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无缆水下机器人ROV在海洋油气开发中的运用及展望

摘要：随着油气资源消耗的增加和陆地油气资源的减少，海洋油气开发得到

了大力发展。无缆水下机器人（ROV）作为一种工具，在海洋油气开发中扮演着

非常重要的角色。本文从ROV的国内外研究现状、ROV的特点（结构组成、工作

原理、特点）、ROV在海洋油气开发中的运用、ROV的技术关键及发展展望等几个

方面进行了分析。

关键词：水下机器人；ROV；工作原理；技术关键；发展展望

引言

人类今天正面临着人口、资源和环境三大难题。随着各国经济的飞速发展和

世界人口的不断增加，人类消耗的自然资源越来越多，陆地上的资源正在日益减

少。为了生存和发展，人们开始向海洋进军，开发海上油气资源。

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海洋蕴藏着极其丰富的生物资源及610亿吨的矿产资源。海底锰的藏量是

陆地的68倍，铜的藏量为22倍，镍为274倍，铀的储藏量高达40亿吨，是陆

地上的2000倍。海洋还是一个无比巨大的能源库，全世界海洋中储存着2800

亿吨石油，近140亿立方米的天然气。因此，洋底的探测具有极强的吸引力、挑

战性。

然而，海底世界压力巨大，环境非常恶劣。不论是沉船打捞、海上救生、光

缆铺设，还是资源勘探和开采，一般的设备很难完成。于是人们将目光集中到了

机器人身上，希望通过机器人来解开大海之迷，为人类开拓更广阔的生存空间。

水下潜水器分为载人潜水器和无人潜水器两大类。其中载人潜水器人工操控

机动，水下直接观察，便于处理复杂的问题，但人的生命安全危险性大，而且体

积庞大、系统复杂、价格昂贵。

无人潜水器就是人们所说的水下机器人，它适于长时间、大范围的水下作业。

21世纪以来水下机器人得到了更广泛的应用。按照无人潜水器与水面支持设备

（母船或平台）间联系方式的不同，水下机器人可以分为两大类：一类是有缆水

下机器人，习惯上把它称为水下遥控运载体（RemotelyOperatedVehicle）简称

ROV，ROV通过电缆由母船向其提供动力，人在母船上通过电缆对ROV进行遥

控有缆机器人都是遥控式的，按其运动方式分为拖曳式、（海底）移动式和浮游

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（自航）式三种。无缆水下机器人只能是自治式的，按规划的航线自航执行任务，

[1]

它的发展前景光明，代表了水下机器人的发展方向。

1．国内外研究现状

1.1国外研究现状

[2]

有缆水下机器人（ROV）最早产生于20世纪50年代，当时主要用于执行

鱼雷和水下导弹回收任务而由军方研制。美国海军1956年研制出的“开尔夫

（CURV）”1号机器人在服役期间曾执行数百次使命，其中包括从海底回收100

多枚鱼雷。

[2]

60年代，以美国“阿尔文”号深潜器为代表的第二代潜水器得到发展。这

类潜水器带有动力，还配置了水下电视、机械手等，不仅可以观察，还可以进行

一些简单作业和海洋资源调查等任务。1961年，美国首先在潜水艇“脱里埃斯

特”号装上机械手臂。1963年，美国开始执行深海发展计划，在许多潜水调查

船上安装机械手臂。1966年1月，美国人使用了一个名叫“科沃”的机器人，

把因轰炸机失事落到700多米深海底的一颗氢弹安全地打捞起来。

[2]

1970年，美国深潜救生艇DSRV下水，最大下潜深度1069m，并配有7自由

度机械手。一次可营救24名人员。1979年，美、英联合进行DSRV救援演习获

得成功，这是人类历史上第一次在水下由救生艇，向另一潜艇进行人员转移。70

年代中后期，新一代无人遥控潜水器ROV使潜水器发展到了鼎盛时期。水下机器

人开始大量取代过去由载人深潜器和潜水员所承担的工作，尤其是在大深度和危

险的区域，发挥了更大的优势。

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DUPLUSⅡ型水下机器人