焊接机器人分类及系统组成备课讲稿.pptVIP

工业机器人技术及应用

机械与电气工程学院刚建华

课前思考常见的码垛机器人有哪几类？码垛机器人的系统组成及各部分的主要功能？

问题分析（一）常见的码垛机器多为关节式码垛机器人、摆臂式码垛机器人和龙门式码垛机器人。关节式码垛机器人龙门式码垛机器人摆臂式码垛机器人码垛机器人分类

问题分析（二）通常码垛机器人主要有操作机、控制系统、码垛系统（气体发生装置、液压发生装置）和安全保护装置组成。1—机器人控制柜；2—示教器；3—气体发生装置；4—真空发生装置；5—操作机；6—夹板式手爪；7—底座码垛机器人系统组成

本次课学习目标1案例引入27.1焊接机器人的特点37.1焊接机器人的分类4目录7.2焊接机器人的系统组成5第七章焊接机器人及其操作应用

本次课小结焊接机器人是在焊接生产领域代替焊工从事焊接任务的工业机器人。具有可自由编程的轴，并能将焊接工具按要求送到预定空间位置，按要求轨迹及速度移动焊接工具的工业机器人，包括点焊机器人、弧焊机器人和激光焊接机器人等。焊接机器人作为工业机器人家族的一员，其作业编程无外乎运动轨迹、作业条件和作业顺序的示教。对于点焊作业而言，其机器人控制点（TCP）在焊钳开口的中心处，作业时要求焊钳两电极垂直于被焊工件表面；而对于熔焊来说，其机器人控制点在焊枪尖头或激光焦点上。作业时根据被焊工件的厚度及工艺要求，选用前倾角焊或后倾角焊。

谢谢机械与电气工程学院刚建华

本次课的学习目标了解焊接机器人的分类及特点掌握焊接机器人系统的基本组成

案例导入国内首条具有完全自主知识产权的智能化工业机器人焊接自动化生产线成功投入运行2013年7月26日，随着奇瑞汽车战略车型艾瑞泽7的隆重上市，我国首条具备完全自主知识产权的智能化工业机器人焊接自动化生产线正式投入运行，标志着我国自主品牌工业机器人具备在汽车焊接自动化生产线运行的能力。

案例背景随着机器人和数字制造技术的发展，以人工智能为代表的智能技术和机器人为代表的智能装备日益广泛应用，以加工和制造为基础的劳动密集型产业模式逐渐被淘汰，使得全球技术要素与市场要素的配置方式发生革命性变化。2011年，国家战略性新兴产业启动“基于工业机器人的汽车焊接自动化生产线”项目，重点支持安徽埃夫特智能装备有限公司、奇瑞汽车股份有限公司、哈尔滨工业大学、中国科学院自动化研究所、北京航空航天大学等单位联合研制的项目，并首次在奇瑞汽车焊接生产线上示范应用。可用于焊接、搬运、涂胶、打号等工艺过程，是目前我国使用机器人数量最多、应用工艺最复杂的自主品牌机器人焊接生产线，生产线整体技术达到国际先进水平。

奥迪新A1汽车焊接生产线11奥迪新A1采用KUKA激光焊接等离子焊接生产线

7.1思考12思考为什么要发展焊接机器人？使用焊接机器人能有哪些优势？

7.1焊接机器人的特点提高劳动生产率，一天可24小时连续生产稳定和提高焊接质量，保证其均匀性为焊接柔性生产线提供技术基础改善工人劳作条件，摆脱有毒、有害、极端环境13缩短产品改型换代的准备周期，减少相应的设备投资降低对工人操作技术的要求

焊接机器人分类世界各国生产的焊接用机器人基本上都属关节型机器人，绝大部分有6个轴，目前焊接机器人应用中比较普遍的主要有3种：点焊机器人、弧焊机器人和激光焊接机器人。c)激光焊接机器人机器人a)点焊机器人b)弧焊机器人

点焊机器人点焊机器人是用于点焊自动作业的工业机器人，其末端持握的作业工具是焊钳。实际上，工业机器人在焊接领域的应用最早是从汽车装配生产线上的电阻点焊开始的。汽车车身的机器人点焊作业

点焊机器人应用16发那科新型点焊机器人

点焊机器人应用17汽车焊接机器人

点焊机器人的应用最初，点焊机器人只用于增强焊作业，即往已拼接好的工件上增加焊点。后来，为保证拼接精度，又让机器人完成定位焊作业。b)车门框架增强焊a)车门框架定位焊汽车车门的机器人点焊作业

对点焊机器人的要求点焊机器人逐渐被要求有更全的作业性能，点焊用机器人不仅